基于雙目視覺的目標(biāo)定位與運(yùn)動(dòng)分析研究.pdf

1、雙目立體視覺是機(jī)器人視覺技術(shù)的一個(gè)重要分支，即不同位置的兩臺攝像機(jī)或一臺攝像機(jī)經(jīng)過移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)拍攝同一場景，通過計(jì)算空間點(diǎn)在兩幅圖像中的視差，獲取該點(diǎn)的空間位置信息。基于雙目視覺平臺的研究主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、圖像處理、立體匹配、三維重建以及運(yùn)動(dòng)分析等。通過對雙目立體視覺技術(shù)的進(jìn)一步研究，為解決機(jī)器人的視覺問題如智能移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航問題、工業(yè)機(jī)器人的視覺檢測以及手臂抓取等問題奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。 本文首先介紹了雙目視覺系統(tǒng)研究的目的、意

2、義以及系統(tǒng)構(gòu)成；然后介紹了兩種攝像機(jī)標(biāo)定法，首先對傳統(tǒng)的基于徑向排列約束(RAC)的兩步法進(jìn)行了闡述，然后提出了一種基于模糊化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的新型標(biāo)定法；其次對圖像處理技術(shù)進(jìn)行了研究，構(gòu)建了雙目視覺實(shí)驗(yàn)平臺，設(shè)計(jì)了基于VC++編程語言的圖像濾波、邊緣檢測、圖像細(xì)化等功能程序；然后針對雙目視覺的定位系統(tǒng)作了實(shí)驗(yàn)和分析，建立了軟件處理界面，完成從圖像的采集、處理、攝像機(jī)標(biāo)定到目標(biāo)物體的定位一系列功能，并分析了該系統(tǒng)的有效精度；最后對基于卡爾曼濾波