雙目視覺系統(tǒng)標定與立體匹配研究.pdf

1、雙目立體視覺作為計算機視覺領(lǐng)域中的一個重要組成部分，在工業(yè)、軍事、航空等領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。該領(lǐng)域中的雙目視覺攝像機的標定與立體匹配是其關(guān)鍵技術(shù)，一直是研究的熱點和難點。
　　針對攝像機標定傳統(tǒng)方法存在的計算復(fù)雜和繁瑣問題，提出一種基于改進型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的雙目視覺攝像機標定方法。該方法首先通過對雙目攝像機有效模型的分析，建立空間點圖像坐標與世界坐標非線性映射關(guān)系，同時引入自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法實現(xiàn)對隱層神經(jīng)元的自適應(yīng)選取，并在創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)

2、模型前對樣本數(shù)據(jù)進行歸一化處理極大提高了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)泛化能力;其次對Harris特征點提取算法進行改進，對求取的角點坐標添加約束條件以及縮小角點搜索范圍，使樣本數(shù)據(jù)精度與檢索速度得到提高;最后通過與傳統(tǒng)標定方法進行比較，實驗結(jié)果表明基于改進型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)標定方法能得獲得較好的雙目標定精度。
　　針對傳統(tǒng)區(qū)域匹配算法計算量大、速度慢、匹配窗口難以選擇等缺點，提出一種自適應(yīng)窗口的立體圖像匹配算法對區(qū)域匹配算法進行優(yōu)化，該方法通過索貝爾算子獲取