慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差特性仿真分析及動態(tài)測試方法研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航是一種可以實(shí)時提供載體的速度、位置和姿態(tài)信息的自主式封閉的導(dǎo)航定位手段。隨著科技的快速發(fā)展，依托計(jì)算機(jī)技術(shù)的捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)開始快速發(fā)展，并逐步取代了老式的平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)。但捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在使用中依然存在和平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)一樣的問題，即初始誤差的標(biāo)定和補(bǔ)償問題。而慣性測量元件誤差是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要誤差來源，因此對慣性測量元件的各項(xiàng)誤差參數(shù)標(biāo)定和補(bǔ)償將直接影響慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度。基于此，本文主要展開以下幾方面的研究工作：
　　（1）

2、根據(jù)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差傳播特性，分析陀螺漂移對系統(tǒng)誤差的影響。通過長時間仿真實(shí)驗(yàn)分析陀螺漂移對系統(tǒng)誤差的影響是發(fā)散的，大多為振蕩誤差，并受到陀螺漂移大小的制約。
　?。?）對慣導(dǎo)系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行研究，分別對分立式標(biāo)定和系統(tǒng)級標(biāo)定進(jìn)行介紹并對兩種方法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析。本文采用一種系統(tǒng)級標(biāo)定方法對陀螺逐次啟動零偏進(jìn)行標(biāo)定，通過標(biāo)定結(jié)果和補(bǔ)償后的姿態(tài)誤差可知，這種方法的標(biāo)定精度較高，標(biāo)定方法簡單，標(biāo)定所需時間短。
　?。?）本文

3、是以 MEMS陀螺儀為例，對陀螺儀隨機(jī)誤差的測定方法進(jìn)行研究，通過幾種分析方法的比較，本文采用IEEE標(biāo)準(zhǔn)中的Allan方差法對陀螺儀隨機(jī)誤差進(jìn)行分析測定。通過實(shí)驗(yàn)分析驗(yàn)證了Allan方差分析法用于分析MEMS陀螺儀隨機(jī)誤差的可行性。
　　（4）針對光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在實(shí)際工程應(yīng)用中的精度檢測方法進(jìn)行研究，本文提出了靜態(tài)內(nèi)符合、靜態(tài)外符合、動態(tài)內(nèi)符合和動態(tài)外符合的精度測試方法，通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知上述方法檢測精度較高，滿足光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系