激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)動態(tài)誤差及長期參數(shù)穩(wěn)定性研究.pdf

1、現(xiàn)代戰(zhàn)爭越來越趨向于信息化作戰(zhàn)及遠距離對抗，而高精度激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)是目前保證各武器裝備在存在外界電磁干擾時仍具有高打擊精度的關鍵系統(tǒng)。然而，一方面目前對于激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)動態(tài)誤差的研究尚不充分，另一方面，對于其長期參數(shù)穩(wěn)定性的研究鮮有公開發(fā)表的文獻。這兩方面的因素使得激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在高動態(tài)環(huán)境及長期應用下精度大幅降低。本文對激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)動態(tài)誤差及長期參數(shù)穩(wěn)定性進行了一系列理論及實驗上的研究，旨在研究提高激光陀螺捷

2、聯(lián)慣導系統(tǒng)在高動態(tài)環(huán)境下的精度及其長期參數(shù)穩(wěn)定性的方法。
　　首先，介紹了激光陀螺捷聯(lián)慣導的基本原理，定義了常用的基本參數(shù)和坐標系，根據(jù)系統(tǒng)內器件各誤差參數(shù)的特性建立了器件誤差模型。針對應用在高動態(tài)環(huán)境下的慣導系統(tǒng)，通過仿真分析了動態(tài)誤差中的加速度計二次項誤差和內桿臂參數(shù)的誤差效應，說明了在高動態(tài)環(huán)境下將加速度計二次項誤差和內桿臂參數(shù)加入到誤差模型中的必要性。
　　其次，設計了一個額外考慮加速度計二次項誤差和內桿臂參數(shù)的36

3、維卡爾曼濾波器，根據(jù)誤差激勵方式設計了合理的標定路徑，并通過可觀測性分析證明了標定路徑的有效性?；谒O計的36維卡爾曼濾波器和標定路徑提出了一種新的系統(tǒng)級標定方法，通過仿真和實驗驗證了標定方法的有效性。
　　最后，進行了長期參數(shù)標定實驗，對兩套樣機系統(tǒng)的各個誤差參數(shù)的穩(wěn)定性進行了數(shù)據(jù)分析，以歸一化三倍標準差為指標對各系統(tǒng)的各個參數(shù)進行了穩(wěn)定性排序，并對比了兩套系統(tǒng)的穩(wěn)定性優(yōu)劣?；跀?shù)據(jù)分析結果，對可能影響各個誤差參數(shù)的因素進行了