激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)研究.pdf

1、捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)具有可靠性高、結(jié)構(gòu)簡單、成本低等優(yōu)點，但也具有長時導(dǎo)航精度低的突出缺點。影響捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航精度的因素，主要有慣性器件誤差、安裝誤差、初始條件誤差、算法原理誤差、計算誤差等，其中陀螺漂移對系統(tǒng)精度影響最大。如果能夠在導(dǎo)航過程中補(bǔ)償?shù)敉勇萜频日`差，就可以在不提高慣性器件性能基礎(chǔ)上得到更高的導(dǎo)航精度。
　　目前國際上先進(jìn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，很多都采用了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)來自動補(bǔ)償慣性測量單元（IMU）的輸出誤差。
　　本文在分析

2、捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)原理的基礎(chǔ)上，詳細(xì)分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制對系統(tǒng)誤差的影響，針對安裝誤差、標(biāo)度因數(shù)誤差、陀螺漂移誤差和加速度計零偏誤差在旋轉(zhuǎn)過程中的不同輸出形式，分析了對旋轉(zhuǎn)方式的要求，以此為基礎(chǔ)分析了Sperry公司的經(jīng)典四位置轉(zhuǎn)停補(bǔ)償方案和靜電陀螺八位置翻滾補(bǔ)償方案的誤差，并設(shè)計了單軸和雙軸旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償方案。
　　應(yīng)用了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，由于存在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以進(jìn)行多位置初始對準(zhǔn)。本文研究了兩位置初始對準(zhǔn)方法，通過初