光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)傳遞對準技術研究.pdf

1、傳遞對準屬于動基座對準方式中的一種，它是用處于導航狀態(tài)的慣導系統(tǒng)的一些導航信息來對校正需要進行初始對準的慣導系統(tǒng)的一種方法。由于其具有對準時間短、對準精度高等特點，目前傳遞對準已經(jīng)應用到武器系統(tǒng)中。但是由于傳遞對準的對準精度受到桿臂效應、撓曲變形和時間延遲等一系列的干擾因素的影響，所以研究這些干擾因素并采取一定的補償方法對其造成的影響進行補償是本文研究的重點。
　　 本文的研究對象是捷聯(lián)慣導系統(tǒng)，對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的一些基礎知識進行

2、了相關的介紹。首先對慣導系統(tǒng)的基本方程-比力方程進行了分析，由于對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)進行相關的研究則必須從其誤差來進行分析，然后就建立了相關的誤差模型。最后介紹了一下慣導系統(tǒng)中常用的卡爾曼濾波方法，分別對連續(xù)型卡爾曼濾波和離散型卡爾曼濾波這兩種方式進行了介紹。
　　 針對時間延遲的問題上，首先研究了時間延遲對傳遞對準的影響，然后采用速度加姿態(tài)的匹配方法對時間延時的補償方法進行了相應的介紹。這里主要介紹了兩種方法：一種是在沒有考慮撓曲變

3、形的情況下，在卡爾曼濾波器中擴入了延遲時間這個變量。通過對姿態(tài)矩陣的實時更新建立了包含誤差的數(shù)學模型，并對延遲時間、安裝誤差角等狀態(tài)變量進行了估計。第二種方法就是考慮撓曲變形的情況下，把延遲時間設定為一個常值。通過對姿態(tài)矩陣的實時更新得到了由時間延遲引起的誤差項，然后采取方向余弦的方法對該誤差項進行了相應的補償。
　　 在桿臂效應的問題上，首先對桿臂效應原理進行了詳細的介紹，然后對桿臂效應會對傳遞對準帶來什么樣的影響進行了相應的

4、研究。根據(jù)船體變形與否，將桿臂效應分為剛性桿臂和撓性桿臂。針對剛性桿臂補償?shù)膯栴}上，采用計算補償?shù)姆椒ㄟM行補償。該方法是在桿臂長度已知的情況下計算出桿臂效應引起的速度誤差，并在卡爾曼濾波模型的速度觀測量中減去該誤差項，從而達到補償?shù)男Ч?。在實際過程中，由于撓曲變形的影響，桿臂長度會發(fā)生變化，所以針對撓性桿臂效應的補償問題上，首先推導出實際的桿臂長度與變形角之間的關系，然后在通過建立相應的數(shù)學模型進行補償。
　　 對于船體變形測量