不確定受擾非線性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤算法研究.pdf

1、絕大多數(shù)實(shí)際控制問題都可以描述為軌跡跟蹤問題，因此，跟蹤控制問題吸引了大批學(xué)者、專家，并得到了十分廣泛的研究。然而很大一部分現(xiàn)有的軌跡跟蹤控制研究成果都只是基于理想目標(biāo)軌跡事先知道的前提下。但必須指出，在許多實(shí)際應(yīng)用中，理想軌跡未必可以事先準(zhǔn)確得到。因此研究未知或者不確定理想軌跡跟蹤控制問題具有重要的理論和實(shí)際意義?？紤]到不確定性和非線性廣泛存在于絕大部分實(shí)際系統(tǒng)中，本文針對不確定非線性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤控制問題展開深入研究。

2、>　　首先，研究不確定受擾嚴(yán)反饋非線性系統(tǒng)的未知目標(biāo)跟蹤控制問題。采用基函數(shù)線性組合的方法來重構(gòu)未知理想軌跡，通過對組合參數(shù)和近似誤差的估計(jì)來實(shí)現(xiàn)對未知目標(biāo)的估計(jì)并將其用于控制器設(shè)計(jì)；引入界限層誤差和一階濾波器，采用 Backstepping和動(dòng)態(tài)面技術(shù)結(jié)合的設(shè)計(jì)方法來進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對未知理想軌跡的密切跟蹤，同時(shí)保證系統(tǒng)穩(wěn)定性。除了理論分析外，也進(jìn)行了仿真來驗(yàn)證所提出控制方案的有效性。
　　其次，研究帶有死區(qū)特性的不確定受擾

3、純反饋非線性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤控制問題。運(yùn)用中值定理、隱函數(shù)定理以及RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來解決系統(tǒng)不確定性的問題；采用基函數(shù)線性組合來重構(gòu)未知理想軌跡；運(yùn)用改進(jìn)的 Backstepping設(shè)計(jì)法來設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制率。經(jīng)過證明可知所提出的控制方案能保證系統(tǒng)對未知理想軌跡的良好跟蹤，確保所有閉環(huán)信號有界。最后，數(shù)值仿真結(jié)果證實(shí)了所提出控制方法的適用性。
　　最后，研究存在未知時(shí)延和不可探測執(zhí)行器故障的不確定受擾純反饋非線性系統(tǒng)的未知目標(biāo)跟