多齒輪電氣伺服同步驅(qū)動系統(tǒng)研制.pdf

1、基于電氣伺服同步驅(qū)動系統(tǒng)在控制速度、位置精度和響應(yīng)速度等方面上的巨大優(yōu)勢，本文通過對多齒輪同步驅(qū)動系統(tǒng)組成和工作原理的分析，設(shè)計(jì)了具有負(fù)載周期變化功能的機(jī)械部分；以負(fù)載周期變化為干擾方式，設(shè)計(jì)了全新的具有自主切換功能的同步補(bǔ)償控制方式；以交流永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)為原型，建立了雙電機(jī)同步驅(qū)動系統(tǒng)模型，并對其進(jìn)行了常規(guī)PID和模糊PID的仿真分析；基于自行設(shè)計(jì)的試驗(yàn)臺，對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析總結(jié)。
　　第一章中，以電氣同步伺服控制技

2、術(shù)應(yīng)用場合為出發(fā)點(diǎn)，綜合國內(nèi)外相關(guān)學(xué)者的研究內(nèi)容，指出了現(xiàn)階段相關(guān)技術(shù)的局限性，提出了本文研究的具有自主切換功能的模糊同步控制策略，并說明所作的主要工作內(nèi)容。
　　第二章中，對多齒輪電氣伺服同步驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理進(jìn)行了詳細(xì)分析，從機(jī)械部分說明了齒輪嚙合的不同形式，并對不同嚙合形式的實(shí)現(xiàn)工藝進(jìn)行了說明，敘述了機(jī)械部分的四個(gè)關(guān)鍵技術(shù)；電氣部分著重介紹了下位機(jī)的三個(gè)主要內(nèi)容，并根據(jù)程序構(gòu)造及其實(shí)現(xiàn)步驟繪制了電氣系統(tǒng)運(yùn)行流程圖，同時(shí)對重要

3、元件的選型進(jìn)行了說明。
　　第三章中，首先建立了系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)模型；接著通過機(jī)構(gòu)模型得出了建立雙齒輪模型的必要性；然后設(shè)計(jì)了以偏差為判斷依據(jù)的自主切換同步控制方式；最后基于自行設(shè)計(jì)的同步控制方式，利用MATLAB進(jìn)行了常規(guī)PID與模糊PID控制效果的仿真分析并進(jìn)行比較。
　　第四章中，利用自行搭建的試驗(yàn)臺，編寫上位機(jī)和下位機(jī)控制程序，同時(shí)對上位機(jī)監(jiān)控得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析研究，最后將分析研究后的數(shù)據(jù)與系統(tǒng)性能目標(biāo)進(jìn)行對比，從而論證了