液壓機(jī)械手雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研制.pdf

1、本文針對(duì)液壓機(jī)械手回轉(zhuǎn)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)過程中存在機(jī)構(gòu)耦合因素及液壓系統(tǒng)本身的非線性不易被及時(shí)檢測(cè)和補(bǔ)償?shù)膯栴},設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手雙馬達(dá)電液伺服同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),并在分析系統(tǒng)行星輪系耦合運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上建立了系統(tǒng)的非線性模型;根據(jù)系統(tǒng)跟蹤性能和同步性能指標(biāo),引入定量反饋控制方法(QFT),提出了QFT伺服同步控制策略。液壓機(jī)械手實(shí)際操作結(jié)果顯示,該策略比PID同步控制策略具有更好的驅(qū)動(dòng)性能和跟蹤性能,可以解決液壓機(jī)械手雙馬達(dá)回轉(zhuǎn)平臺(tái)的同步驅(qū)動(dòng)控制問題。

2、>　　本文緒論部分介紹了同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用的背景和研究的意義,并分類介紹國(guó)內(nèi)外相關(guān)電液伺服同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究的發(fā)展現(xiàn)狀。最后提出了本文研究的電液伺服QFT同步控制策略,并說明了研究?jī)?nèi)容。
　　系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)部分介紹了液壓機(jī)械手雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的系統(tǒng)組成和工作原理;機(jī)械設(shè)計(jì)部分說明了系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的組成和裝配形式;液壓設(shè)計(jì)部分解釋了系統(tǒng)的液壓原理,并進(jìn)行了元器件的計(jì)算與選型;電氣部分解釋了電氣系統(tǒng)原理、擴(kuò)展的位置模塊和編碼器相關(guān)信息。

3、>　　系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型部分分析了液壓馬達(dá)單通道電液伺服建模過程,建立非對(duì)稱閥閥芯位移—馬達(dá)負(fù)載流量的數(shù)學(xué)模型、非對(duì)稱閥控液壓馬達(dá)的數(shù)學(xué)模型。最后考慮雙馬達(dá)的相互耦合,建立雙馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。
　　控制策略部分介紹了定量反饋控制理論基本原理,及單通道、多通道電液伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用,并提出了應(yīng)用于實(shí)際機(jī)械手雙馬達(dá)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的同步控制策略,并進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真研究。
　　實(shí)驗(yàn)研究部分考慮實(shí)際工廠的生產(chǎn)環(huán)境,搭建了液壓機(jī)械手系統(tǒng)平臺(tái)