一種新型上甄機(jī)器人的設(shè)計(jì)和分析.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人作為當(dāng)今社會主要使用自動化設(shè)備，其將機(jī)械，控制，計(jì)算機(jī)，傳感器等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)集合與一身。因此對于目前我國傳統(tǒng)制造業(yè)的進(jìn)行轉(zhuǎn)型以及區(qū)域化轉(zhuǎn)移都有著重大的作用。上甄操作是白酒釀造過程中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)，上甄質(zhì)量的好壞將直接影響白酒的品質(zhì)及出酒率。鑒于目前白酒釀造企業(yè)對上甄自動化設(shè)備的迫切需求，為此本文設(shè)計(jì)了一種上甄機(jī)器人。
　　本文首先根據(jù)上甄操作的具體操作要領(lǐng)以及工廠實(shí)際設(shè)計(jì)了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并運(yùn)用Solidworks軟

2、件對其建模；接著依據(jù)上述機(jī)械模型對其進(jìn)行簡化得到機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡化模型，并對其進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)和奇異性分析，得到了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程和奇異位置；然后運(yùn)用Matlab進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真，得到了機(jī)器人的工作空間、靈巧度以及傳輸性能等信息。
　　機(jī)器人視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)同時也是上甄機(jī)器人必不可少的要緊組成部分，我們根據(jù)甄桶內(nèi)實(shí)際情況選擇了紅外攝像機(jī)作為機(jī)器人圖像收集器,采用Matlab進(jìn)行圖像處理得到漏氣位置；在控制系統(tǒng)的選擇上我們選取了PLC控