一種仿水母式機(jī)器人的研究.pdf

1、Y 1z l l 3 9 0分類號工學(xué)碩士學(xué)位論文密級：編號一種仿水母式機(jī)器人的研究碩士研究生：楊云春指導(dǎo)教師：葉秀芬教授學(xué)科、專業(yè)：控制理論與控制工程哈爾濱工程大學(xué)2 0 0 7 年6 月哈爾濱¨掣人學(xué)碩十學(xué)仲論文摘 要2 l 世紀(jì)是人類開發(fā)海洋的世紀(jì)，隨著海洋開發(fā)需求的增長及技術(shù)的進(jìn)步，適應(yīng)各種非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的水下機(jī)器人得到迅猛的發(fā)展。由于仿生機(jī)器人具有效率高、機(jī)動(dòng)性能好、噪音低、對環(huán)境擾動(dòng)小的特點(diǎn)，在海洋考察、環(huán)境檢測以及

2、軍事領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用前景。本論文研究來自于國家8 6 3 項(xiàng)目“低電壓驅(qū)動(dòng)水中多功能微型仿生機(jī)器人系統(tǒng)研究”。論文以水母為仿生對象，通過對水母的觀察和仿生研究，提出并研制了一種仿水母式機(jī)器人。設(shè)計(jì)了基于S M A 和I C P F 聯(lián)合驅(qū)動(dòng)的仿水母水下微機(jī)器入的本體結(jié)構(gòu)；在運(yùn)動(dòng)機(jī)理分析和結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化的基礎(chǔ)上，建立了S M A驅(qū)動(dòng)器形變和輸出力動(dòng)態(tài)模型；通過分析懸臂梁結(jié)構(gòu)的連接桿件彎曲變形模型，從而計(jì)算出了S M A 驅(qū)動(dòng)器收縮時(shí)機(jī)器人