一種新型六輪全地形移動機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展和科技的進步，全地形移動機器人研究越來越受到廣泛的關(guān)注，其在軍事、深空探索、自然災害救援和野外科考作業(yè)等各個領(lǐng)域內(nèi)彰顯實力，發(fā)展前景不可估量。全地形移動機器人技術(shù)涉及到力學仿真、機構(gòu)設(shè)計、智能控制、多傳感器融合、環(huán)境感知、視覺導航、路徑規(guī)劃與追蹤等各個方面。
　　 在充分研究國內(nèi)外各種先進全地形移動機器人的基礎(chǔ)上，本課題研制了一臺地形適應能力和越障能力出色的全地形移動機器人，并申請了國家發(fā)明專利，該機器人具有一定的

2、創(chuàng)新性和實用價值。本文通過對六輪全地形移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學仿真、智能控制、計算分析以及實驗研究，驗證了該移動機器人具有極強的地形適應能力、卓越的越障性能(能夠翻越5倍車輪半徑的垂直臺階)、較強的抗傾覆能力、靈活的轉(zhuǎn)向能力、較強的避障能力以及出色的承載能力等。
　　 本文首先以全地形移動機器人創(chuàng)新設(shè)計理念為指導，對六輪全地形移動機器人整體方案進行設(shè)計，以UG為設(shè)計平臺，對六輪全地形移動機器人進行詳細結(jié)構(gòu)設(shè)計、制造和裝配，以

3、ADAMS為仿真平臺，對六輪全地形移動機器人進行動力學仿真分析；然后對六輪全地形移動機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟件進行設(shè)計，主要包括控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計、各控制單元功能介紹、控制系統(tǒng)電路接線、軟件設(shè)置以及控制程序編寫；之后對六輪全地形移動機器人進行了各項性能分析及實驗研究，主要包括六輪全地形移動機器人測速、爬坡角度測量與分析、抗傾覆能力測試與分析、承載能力測試、續(xù)航能力測試、越障能力分析及實驗、轉(zhuǎn)向能力分析及實驗和避障邏輯分析及實驗等；最后對