一種未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的研究和開發(fā)近年來在學(xué)術(shù)界受到了高度重視。移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題是機(jī)器人研究中的關(guān)鍵技術(shù),一直以來都是國內(nèi)外學(xué)者們不停探討的課題。對(duì)于靜態(tài)環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,國內(nèi)外學(xué)者已經(jīng)做出了大量的研究,并取得了一些令人矚目的成果。一直以來,人們都希望機(jī)器人在對(duì)環(huán)境沒有先驗(yàn)知識(shí)的情況下能夠在運(yùn)動(dòng)過程中根據(jù)周圍環(huán)境的變化而自主地采取相應(yīng)措施。這樣,未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法就成為最近研究的熱點(diǎn)。
　　本文針對(duì)未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)

2、境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,做了以下研究工作:
　　縱觀了國內(nèi)外學(xué)者提出的幾種適用于未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法,分析了各種方法的優(yōu)缺點(diǎn),針對(duì)未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境,提出了一種基于進(jìn)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。以進(jìn)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為決策器的機(jī)器人不需要知曉任何環(huán)境信息,僅依靠本身攜帶的“觸覺器”感知附近環(huán)境,也不需要載入和存儲(chǔ)地圖信息。在環(huán)境中經(jīng)過一段時(shí)間的訓(xùn)練后,可以在未知環(huán)境中繞開障礙物運(yùn)行,通過軟件仿真實(shí)現(xiàn)并驗(yàn)證了機(jī)器人的這種智能避