未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、隨著控制理論、傳感器、計(jì)算機(jī)和人工智能等技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注，并在科學(xué)研究、軍事支援、工業(yè)生產(chǎn)和個(gè)人服務(wù)等眾多領(lǐng)域得到成功應(yīng)用。實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究中一個(gè)關(guān)鍵的基礎(chǔ)性技術(shù)，也是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人完全自主運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，它根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)探測(cè)的環(huán)境信息動(dòng)態(tài)規(guī)劃一條從初始位置到預(yù)定目標(biāo)的無碰路徑。本文利用Pioneer3-AT移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，對(duì)未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了較為深入的研究，完成了

2、實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃軟件的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證和實(shí)驗(yàn)初探。本文的主要研究工作和結(jié)果如下： 1、針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人及未知環(huán)境難精確建模的情況，研究了基于模糊控制的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方法。通過采用分層模糊控制結(jié)構(gòu)，解決了“規(guī)則庫爆炸”問題，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的自主避障行駛。 2、針對(duì)基于模糊控制的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃方法“預(yù)見性”差的缺點(diǎn)，提出了一種基于禁忌搜索和模糊控制的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃算法，該算法通過分析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別出子目標(biāo)，利用基于啟發(fā)式