一種新型碼垛機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)性能研究.pdf

1、現(xiàn)行碼垛機(jī)器人以串聯(lián)式為主，具有工作空間大的優(yōu)點(diǎn)，但不足在于各關(guān)節(jié)處均裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器，使得機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，導(dǎo)致動(dòng)態(tài)性能不佳。本文提出一種新型的碼垛機(jī)器人，利用多個(gè)平行可控四連桿機(jī)構(gòu)，將主要的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器等零組件置于機(jī)架或底座上，使原本被安裝于串聯(lián)式機(jī)器人關(guān)節(jié)處的電機(jī)及減速器位置高度得以大幅降低，減少了機(jī)械臂自身負(fù)載，以期改善關(guān)節(jié)鉸接處出現(xiàn)的慣量大、整機(jī)剛度差等問(wèn)題，為提升碼垛機(jī)器人動(dòng)態(tài)性能提供一種設(shè)計(jì)思路。
　　本文對(duì)

2、提出的碼垛機(jī)器人展開(kāi)了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)研究，包括考慮運(yùn)動(dòng)副間隙的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性以及機(jī)器人模態(tài)仿真分析等。運(yùn)用D-H法、代數(shù)封閉解法對(duì)機(jī)器人的位置正、逆解問(wèn)題進(jìn)行了分析驗(yàn)算，通過(guò)微分運(yùn)動(dòng)法求解了機(jī)器人的速度問(wèn)題，并對(duì)機(jī)器人的正、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了數(shù)值仿真，同時(shí)，采用軟件編程計(jì)算得到機(jī)器人的理論工作空間，驗(yàn)證機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性;在進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究時(shí)，考慮關(guān)節(jié)柔性帶來(lái)的影響，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模并開(kāi)展了仿真分析;此外，針對(duì)運(yùn)動(dòng)