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1、隨著當(dāng)代產(chǎn)品生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平日新月異不斷的發(fā)展,碼垛機(jī)器人憑著對(duì)機(jī)器基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、適用于多種環(huán)境、智能化以及高效率等方面優(yōu)勢(shì),使得在越來(lái)越多的行業(yè)中碼垛機(jī)器人的使用成為了一種發(fā)展趨勢(shì),但目前我國(guó)擁有競(jìng)爭(zhēng)力的碼垛機(jī)器人數(shù)量還是較少。而將變胞機(jī)構(gòu)的思想與碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)相結(jié)合,能夠給設(shè)計(jì)者提供一種新穎的思路,設(shè)計(jì)出一種具有變胞功能的碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)。而且該類碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)既能具有變胞機(jī)構(gòu)的多種構(gòu)態(tài)連續(xù)變化又能具有多自由度連續(xù)變化等特征,
2、能夠使具有變胞功能的碼垛機(jī)機(jī)器人在面對(duì)不同的任務(wù)、場(chǎng)合和工作對(duì)象時(shí)做出快速適應(yīng),并能充分利用工作空間。
本文首先探究國(guó)內(nèi)外碼垛機(jī)的現(xiàn)狀,了解了目前碼垛機(jī)的基本結(jié)構(gòu)并應(yīng)用圖論知識(shí)結(jié)合胚圖插點(diǎn)法,得到了具有新的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈圖譜將其與變胞原理有機(jī)結(jié)合設(shè)計(jì)出具有三種構(gòu)態(tài)、多種功能的新型三構(gòu)態(tài)碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)。根據(jù)閉環(huán)矢量法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得到機(jī)構(gòu)的位移方程的正逆解,并對(duì)位移方程求解其一階、二階導(dǎo)數(shù)得到機(jī)構(gòu)輸出端速度加速度的與輸入
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