機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)開題報(bào)告

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)</b></p><p><b>　　開</b></p><p><b>　　題</b></p><p><b>　　報(bào)</b></p><p><b>　　告</b></p>

2、<p>　　題目：履帶腿式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)越障仿真設(shè)計(jì)</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告</p><p>　本課題的目的意義（研究性課題應(yīng)闡明國(guó)內(nèi)外研究概況）一、選題的目的和意義：機(jī)器人（Robot）是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建

3、筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。履帶腿移動(dòng)機(jī)器人便是其中一種重要的機(jī)器人。這種移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔,實(shí)用,具有很好的環(huán)境適應(yīng)能力，在復(fù)雜地形也能較好地完成任務(wù)。近些年來(lái)，仿真在機(jī)械中的應(yīng)用日益俱增仿真技術(shù)得以發(fā)展的主要原因，是它所帶來(lái)的巨大社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。50年代和60年代仿真主要應(yīng)用于航空、航天、電力、化工以及其他工業(yè)過(guò)程控制等工程技術(shù)領(lǐng)域。在航空工業(yè)方面，采用仿真技術(shù)使大型客機(jī)的設(shè)計(jì)和研制周期縮短20％。利用飛行仿真器在地面訓(xùn)練飛行員，不僅節(jié)省大

4、量燃料和經(jīng)費(fèi)（其經(jīng)費(fèi)僅為空中飛行訓(xùn)練的十分之一），而且不受氣象條件和場(chǎng)地的限制。此外，在飛行仿真器上可以設(shè)置一些在空中訓(xùn)練時(shí)無(wú)法設(shè)置的故障，培養(yǎng)飛行員應(yīng)付故障的能力。訓(xùn)練仿真器所特有的安全性也是仿真技術(shù)的一個(gè)重要優(yōu)點(diǎn)。在航天工業(yè)方面，采用仿真實(shí)驗(yàn)代替實(shí)彈試驗(yàn)可使實(shí)彈試驗(yàn)的次數(shù)減少80％。，一些仿真軟</p><p>　利用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)于系統(tǒng)的仿真研究不僅方便、靈活，而且也是經(jīng)濟(jì)的。因此計(jì)算機(jī)仿真在仿真技術(shù)中占有重

5、要地位。50年代初，連續(xù)系統(tǒng)的仿真研究絕大多數(shù)是在模擬計(jì)算機(jī)上進(jìn)行的。的混合計(jì)算機(jī)仿真。在發(fā)展仿真技術(shù)的過(guò)程中已研制出大量仿真程序包和仿真語(yǔ)言。70年代后期，還研制成功專用的全數(shù)字并行仿真計(jì)算機(jī)（見全數(shù)字仿真計(jì)算機(jī)）。進(jìn)行水利學(xué)方面的研究。40～50年代航空、航天和原子能技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)了仿真技術(shù)的進(jìn)步。60年代計(jì)算機(jī)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，為仿真技術(shù)提供了先進(jìn)的工具，加速了仿真技術(shù)的發(fā)展。在仿真硬件方面，從60年代起采用數(shù)字計(jì)算機(jī)逐漸多于模擬計(jì)

6、算機(jī)?；旌嫌?jì)算機(jī)系統(tǒng)在70年代一度停滯不前，80年代以來(lái)又有發(fā)展的趨勢(shì)，由于小型機(jī)和微處理機(jī)的發(fā)展，以及采用流水線原理和并行運(yùn)算等措施，數(shù)字仿真運(yùn)算速度的提高有了新的突破。例如利用超小型機(jī) VAX 11-785和外圍處理器AD-10聯(lián)合工作可對(duì)大型復(fù)雜的飛行系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真。在仿真軟件方面，除進(jìn)一步發(fā)展交互式仿真語(yǔ)言和功能更強(qiáng)的仿真軟件系統(tǒng)外，另一個(gè)重要的趨勢(shì)是將仿真技術(shù)和人工智能結(jié)合起來(lái)，產(chǎn)生具有專家系統(tǒng)功能的仿真軟件。仿真模型、實(shí)驗(yàn)

7、系統(tǒng)的規(guī)模和復(fù)雜程度都在</p><p>　本課題的主要內(nèi)容、重點(diǎn)解決的問(wèn)題，完成任務(wù)可能思路和方案。本課題的主要內(nèi)容：1.幾何建模2.力學(xué)分析3.動(dòng)力學(xué)分析重點(diǎn)解決的問(wèn)題：1．動(dòng)力學(xué)仿真2.小車越障分析思路和方案：ADAMS履帶部分要用到付費(fèi)工具箱才能完成，我們無(wú)能力購(gòu)買，因此使用與ADAMS相似的仿真軟件——Recurdyn。Recurdyn可以較好地完成履帶的仿真，因此我們用Recurdy來(lái)完成履帶腿式機(jī)器

8、人的仿真。</p><p>　本課題欲達(dá)到的目的或預(yù)期研究的結(jié)果1.實(shí)現(xiàn)履帶腿式機(jī)器人的越障仿真、對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行理論越障分析。2.比較軟件仿真和理論分析的結(jié)果。</p><p>　計(jì) 劃 進(jìn) 度</p><p>　時(shí) 間工 作 內(nèi) 容備 注</p><p>　2012-2-13至2012-2-242012-2-25至201

9、2-3-22012-3-3至2012-3-312012-4-1至2012-4-82012-4-8至2012-4-312012-5-1至2012-6-1外文翻譯、收集資料、做前期準(zhǔn)備工作撰寫開題報(bào)告學(xué)習(xí)ADAMS軟件，查找相關(guān)仿真資料學(xué)習(xí)RecurDyn軟件，為開始建模做準(zhǔn)備開始對(duì)機(jī)器人仿真建模.完成后續(xù)工作，最終完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。</p><p>　指導(dǎo)教師意見該課題具有實(shí)踐意義。設(shè)計(jì)思路清晰，方案可行，同意開題。指