工于頻域的捷聯(lián)導(dǎo)航算法研究.pdf

1、隨著科技的發(fā)展,導(dǎo)航越來越被人們所熟悉,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是自主式的導(dǎo)航系統(tǒng),具有完全獨立工作性能,不依賴外界信息,因此隱蔽性好;不受任何自然條件或環(huán)境的干擾和影響;具有連續(xù)工作時間長的特點;也具有精度高的特點。正由于它的獨特優(yōu)點,使其成為航天、航空、和航海領(lǐng)域中一種廣泛使用的方法。
　　 而捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)用“數(shù)學(xué)平臺”替代了物理平臺,降低了系統(tǒng)的成本,便于安裝和維護,在中低精度要求領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。捷聯(lián)慣導(dǎo)算法是影響導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航

2、精度的關(guān)鍵,數(shù)字處理技術(shù)的發(fā)展和人們對導(dǎo)航系統(tǒng)的需求,使得在變換域內(nèi)重新發(fā)展捷聯(lián)慣導(dǎo)算法成為捷聯(lián)慣導(dǎo)算法研究的一個重要方向,本文在信號處理技術(shù)的基礎(chǔ)上,研究了捷聯(lián)慣導(dǎo)在變換域內(nèi)的相關(guān)算法。
　　 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度,主要取決于慣性元件和導(dǎo)航算法,本文就主要針對陀螺信號的去噪和導(dǎo)航算法進行了研究。
　　 對于低精度陀螺,提高陀螺精度的主要方法是依靠建立陀螺的誤差數(shù)學(xué)模型,通過數(shù)字濾波減小陀螺漂移的影響。本文用FIR濾

3、波器對陀螺信號進行了去噪實驗。小波分析以其在時頻分析領(lǐng)域獨有的特點,在信號分析中取得了很大的成功。本文就對小波閾值去噪法在陀螺信號去噪中的應(yīng)用進行了研究,并用提升小波變換對陀螺信號濾波進行了嘗試,并且都取得了不錯的效果。
　　 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航算法方面,首先介紹了慣性導(dǎo)航中常用坐標系和基本的工作原理,然后分析了常規(guī)慣性導(dǎo)航對姿態(tài)、位置和速度的解算方法,并分別進行了仿真分析。為了彌補常規(guī)導(dǎo)航算法采用數(shù)值積分的不足,首先分析了頻域內(nèi)的