兩類(lèi)輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)變采樣PID控制與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著電動(dòng)汽車(chē)的普及與應(yīng)用，輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)引起了廣泛關(guān)注，取得了許多研究成果。與傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式相比，輪邊驅(qū)動(dòng)方式省去了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、變速器和差速器等機(jī)械機(jī)構(gòu)與設(shè)備，易于實(shí)現(xiàn)車(chē)輪差速控制，并提高了車(chē)輛穩(wěn)定性和整車(chē)設(shè)計(jì)的靈活性。為了提高輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的智能自動(dòng)化水平與提升電動(dòng)車(chē)輛的道路通過(guò)性，尋找出比液壓與氣壓調(diào)節(jié)車(chē)高方式更為經(jīng)濟(jì)和節(jié)能的替代方案，本文首次引入單電機(jī)和時(shí)變采樣PID控制實(shí)現(xiàn)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)與車(chē)高調(diào)節(jié)雙重功能，研究了基于時(shí)變采樣PID控制的單電機(jī)

2、輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制與設(shè)計(jì)。進(jìn)一步，為了同步實(shí)現(xiàn)車(chē)高調(diào)節(jié)與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)雙重功能，提高輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的可靠性和安全性，本文研究了雙電機(jī)情形下新型輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)變采樣PID控制與設(shè)計(jì)。
　　第二章，給出了單電機(jī)新型輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，闡述系統(tǒng)工作原理，分析動(dòng)力學(xué)特性，據(jù)此建立了車(chē)高調(diào)節(jié)和車(chē)速跟隨系統(tǒng)模型，以線性矩陣不等式形式給出了車(chē)高調(diào)節(jié)和車(chē)速跟隨系統(tǒng)穩(wěn)定判據(jù)與時(shí)變采樣PID控制器設(shè)計(jì)方法，研發(fā)了單電機(jī)新型輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)仿真試驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)M

3、atlab仿真和模擬試驗(yàn)驗(yàn)證了合理性。
　　第三章，給出了雙電機(jī)新型輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，建立了同步實(shí)現(xiàn)車(chē)高調(diào)節(jié)和車(chē)速跟隨功能的系統(tǒng)模型，得到了閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性判據(jù)和時(shí)變采樣PID控制器設(shè)計(jì)方法，通過(guò)實(shí)例的數(shù)值仿真驗(yàn)證了其合理性。
　　本文主要貢獻(xiàn)如下：
　　(1)研發(fā)并設(shè)計(jì)了具有車(chē)高調(diào)節(jié)和車(chē)輪驅(qū)動(dòng)雙重功能的兩類(lèi)新型輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，提供了車(chē)高調(diào)節(jié)新方案，豐富了輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究?jī)?nèi)容。
　　(2)針對(duì)兩類(lèi)輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的