基于MAS的汽車安全氣囊生產(chǎn)線卷袋工位協(xié)調(diào)解耦控制.pdf

1、針對(duì)原有的氣囊生產(chǎn)線的生產(chǎn)過程采用順序控制，串行動(dòng)作，導(dǎo)致生產(chǎn)效率不高，產(chǎn)能較低，每條安全氣囊生產(chǎn)線僅適用于特定車型特定位置的氣囊，專用性過強(qiáng)，不適應(yīng)車型快速更新的現(xiàn)狀。如果卷袋過程中張力控制不均勻，導(dǎo)致卷好的各段布袋一致性較差，難以保證產(chǎn)品質(zhì)量。本文提出了基于多智能體的安全氣囊生產(chǎn)線卷袋工位解耦控制。
　　強(qiáng)化學(xué)習(xí)作為機(jī)器學(xué)習(xí)的重要組成成員不需要太多外界環(huán)境的先驗(yàn)知識(shí)，只需要不斷的試錯(cuò)和與環(huán)境產(chǎn)生交互就能使自己的動(dòng)作得以優(yōu)化，因

2、此，這種系統(tǒng)非常適用于能夠在線學(xué)習(xí)的實(shí)時(shí)環(huán)境中，因此本文采用基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的MAS協(xié)調(diào)控制方法，解決安全氣囊生產(chǎn)線各工位的解耦控制問題，系統(tǒng)包括外部強(qiáng)化信號(hào)、評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)、動(dòng)作選擇網(wǎng)絡(luò)、隨機(jī)動(dòng)作修改單元四部分。根據(jù)工位的初始狀態(tài)確定兩個(gè)電機(jī)的期望的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速，系統(tǒng)狀態(tài)的真實(shí)輸出一方面用于構(gòu)建外部強(qiáng)化信號(hào)，給出當(dāng)前動(dòng)作的懲罰與獎(jiǎng)勵(lì)，另一方面送給動(dòng)作評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)，產(chǎn)生期望的價(jià)值信號(hào)V，采用TD時(shí)序差分預(yù)測(cè)算法，獲得內(nèi)部強(qiáng)化信號(hào)，評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)采用RBF神經(jīng)網(wǎng)

3、絡(luò)構(gòu)成，在考慮非線性關(guān)系的同時(shí)添加了輸入與輸出的線性關(guān)系，降低信號(hào)估計(jì)誤差，動(dòng)作選擇網(wǎng)絡(luò)由兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速及增量的四個(gè)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加權(quán)構(gòu)成，網(wǎng)絡(luò)權(quán)值與實(shí)際動(dòng)作根據(jù)內(nèi)部強(qiáng)化信號(hào)進(jìn)行結(jié)構(gòu)信度與時(shí)間信度的雙重更新，通過這種不斷的決策和評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)，從而獲得正確的兩個(gè)電機(jī)需要的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速，從而保證卷繞過程張力的恒定。
　　基于多智能體的汽車安全氣囊生產(chǎn)線卷袋工位協(xié)調(diào)解耦控制技術(shù)，解耦各工位和各工序的相互作用、抑制其相互干擾，解決了安全氣囊生產(chǎn)