基于主動(dòng)安全性的汽車(chē)避障研究.pdf

1、汽車(chē)工業(yè)的高速發(fā)展，給人類(lèi)的生活帶來(lái)了巨大的便利，但是給社會(huì)也帶來(lái)許多例如交通事故、擁堵、環(huán)境污染等問(wèn)題，在諸多問(wèn)題中，交通事故問(wèn)題尤為嚴(yán)重，因此道路交通安全是人們迫切要解決的問(wèn)題，因此為了避免事故發(fā)生為目的而研究的主動(dòng)安全技術(shù)成為了當(dāng)今研究的重點(diǎn)，其中汽車(chē)避障控制系統(tǒng)的研究也成為了主動(dòng)安全領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一。本文圍繞汽車(chē)主動(dòng)安全性的避障展開(kāi)研究，主要工作如下：
　　 閱讀大量國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)，熟悉主動(dòng)安全領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，并回顧了汽車(chē)主動(dòng)

2、安全性等相關(guān)知識(shí)，建立車(chē)輛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型、車(chē)輛系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、車(chē)輛逆動(dòng)力學(xué)模型(逆發(fā)動(dòng)機(jī)模型及逆制動(dòng)系模型)，并結(jié)合相關(guān)理論知識(shí)，規(guī)劃了避障控制的總體流程及方案，通過(guò)視覺(jué)傳感器對(duì)外界信息進(jìn)行采集和分析，建立了汽車(chē)避障前位控制器及后位控制器，并分別獲取了期望的行車(chē)加速度，期望的節(jié)氣門(mén)開(kāi)度及制動(dòng)壓力。針對(duì)汽車(chē)自有的大延遲及非線性等特點(diǎn)，選取了具有良好的適應(yīng)性及參數(shù)自整定功能的模糊PID控制策略。對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)和油路系統(tǒng)分別進(jìn)行控制。