基于環(huán)境探測的AGV小車的模糊避障研究.pdf

1、AGV小車是一個(gè)集多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。它為現(xiàn)代制造業(yè)物流提供了一種高度柔性化和自動(dòng)化的運(yùn)輸方式。由于現(xiàn)代化生產(chǎn)觀念日益受到重視，產(chǎn)品生產(chǎn)周期不斷縮短，對生產(chǎn)線的柔性要求也越來越高，AGV系統(tǒng)必將得到迅速發(fā)展和普及應(yīng)用。當(dāng)今，AGV小車的發(fā)展趨勢是智能化程度更高、自主性更強(qiáng)。其中環(huán)境感知能力和行動(dòng)決策能力是AGV智能性和自主性的重要方面。本文以AGV小車的自主避障為核心，探討了小車的環(huán)境感知技術(shù)以及在此基礎(chǔ)上的路徑規(guī)劃和避障方法，論

2、文的主要工作包括： ⑴闡述了應(yīng)用AGV小車的優(yōu)勢，歸納和總結(jié)了地面自主車輛的相關(guān)研究技術(shù)、幾種導(dǎo)引方式的基本原理、各自的優(yōu)缺點(diǎn)和小車的安全措施。 ⑵介紹了視覺導(dǎo)引AGV小車的組成結(jié)構(gòu)和各個(gè)控制模塊的作用，根據(jù)雙輪差速驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，對其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了推導(dǎo)，得到了AGV小車的位姿方程。 ⑶設(shè)計(jì)了AGV小車的環(huán)境感知系統(tǒng)，包括環(huán)境感知傳感器種類的選擇，傳感器型號的選擇和布置安裝，軟硬件的設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)成本低，容易實(shí)