智能小車的避障及路徑規(guī)劃.pdf

1、本文以地面自主行駛小車的避障與路徑規(guī)劃技術為核心，探討了感知技術、系統(tǒng)結構等地面自主行駛車輛關鍵技術。不僅從理論上研究了自主避障行駛這一課題，還參與設計并架構了“探索者”號智能小車，通過實踐證明了論文中環(huán)境感知單元、路徑規(guī)劃算法等研究結果的正確性。論文的主要研究內容和成果包括： 分析研究了“探索者”號智能小車的運動系統(tǒng)，給出了小車的理想運動方程為進一步研究打下了理論基礎。對航姿推算法進行了研究，給出了誤差補償的計算公式和實踐中的

2、誤差補償方案。設計并實現(xiàn)了分段式紅外測距傳感器和超聲波測距傳感器；研究了基于這兩種傳感器的機器人感知系統(tǒng)，最終設計并完成了感知單元系統(tǒng)板。實驗證明，這種環(huán)境感知系統(tǒng)基本滿足車輛自主避障行駛的需要。論討論了機器人的避障路徑算法。該算法基于局部動態(tài)環(huán)境信息，具有較高實時性和自適應性。算法將路徑規(guī)劃分為無障路徑規(guī)劃和避障路徑規(guī)劃兩種模式。每種模式均采用了模糊控制方法。針對模糊推理規(guī)則計算量大這一難題，提出了新穎的基于存儲器的模糊推理算法，并證