基于多種傳感器的自動(dòng)導(dǎo)航小車避障的研究.pdf

1、本文使用了超聲波傳感器和紅外開關(guān)對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車周圍的環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，并且利用工控機(jī)對(duì)超聲波傳感器所探得的障礙物信息進(jìn)行處理，最終通過(guò)一種改進(jìn)的模糊神經(jīng)控制算法來(lái)完成障礙物的識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)導(dǎo)航小車的自主避障。針對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車行駛中的安全問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種近距離障礙物實(shí)時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)，較好地實(shí)現(xiàn)了對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車周圍障礙物的實(shí)時(shí)測(cè)距，并通過(guò)人機(jī)交互，將信息實(shí)時(shí)反饋給用戶進(jìn)行適當(dāng)處理。論文具體內(nèi)容如下所示： 系統(tǒng)硬件包括超聲波測(cè)距傳感器、

2、工控機(jī)和其它連接器件。超聲波測(cè)距傳感器用來(lái)探測(cè)障礙物，利用紅外開關(guān)對(duì)超聲波傳感器的測(cè)距盲區(qū)進(jìn)行補(bǔ)償，工控機(jī)是系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集控制站，控制4組超聲波測(cè)距傳感器和紅外開關(guān)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理，發(fā)出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)障礙物智能判別，使自動(dòng)導(dǎo)航小車自動(dòng)避障。 系統(tǒng)軟件包括數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊。數(shù)據(jù)采集模塊用來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲波信號(hào)發(fā)射的控制，數(shù)據(jù)輸入/輸出通道的開閉。數(shù)據(jù)處理模塊用來(lái)計(jì)算障礙物的距離，判斷障礙物方位并發(fā)出控制指令。軟

3、件使用編程語(yǔ)言VC++來(lái)編寫。 經(jīng)聯(lián)機(jī)調(diào)試及部分功能的測(cè)試，所設(shè)計(jì)的超聲波傳感器系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境里障礙物的探測(cè)；障礙物判別系統(tǒng)將能夠保障自動(dòng)導(dǎo)航小車的安全行駛，系統(tǒng)基本達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，運(yùn)行穩(wěn)定。 另外，設(shè)計(jì)并制作了語(yǔ)音控制小車系統(tǒng)。該設(shè)計(jì)以凌陽(yáng)單片機(jī)SPCE061A為核心控制部件，減速直流電機(jī)LSl7RU419i，電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N，紅外線光電傳感器TCRT5000，反射式紅外傳感器ST178等為主要元件，智能控