基于多傳感器信息融合的迎賓機(jī)器人避障問(wèn)題研究.pdf

1、隨著機(jī)器人和人工智能技術(shù)的發(fā)展，智能化成為機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)主題。迎賓機(jī)器人要想實(shí)現(xiàn)智能化發(fā)展，必須解決自主避障問(wèn)題。因?yàn)橛e機(jī)器人所處環(huán)境一般非常復(fù)雜、無(wú)法預(yù)知，單一傳感器無(wú)法全面表達(dá)環(huán)境信息，所以多傳感器信息融合技術(shù)的應(yīng)用成為必然，是機(jī)器人解決避障問(wèn)題的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而自主避障問(wèn)題在迎賓機(jī)器人開(kāi)發(fā)過(guò)程中沒(méi)有引起足夠的重視，所以本文以實(shí)驗(yàn)室迎賓機(jī)器人為平臺(tái)，對(duì)多傳感器信息融合在迎賓機(jī)器人避障問(wèn)題中的應(yīng)用展開(kāi)研究，有利于迎賓機(jī)器人的應(yīng)用

2、與推廣。
　　本文主要研究模糊邏輯信息融合和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合算法在迎賓機(jī)器人避障問(wèn)題中的應(yīng)用，并對(duì)傳統(tǒng)的T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行簡(jiǎn)化，減少神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練時(shí)間，隨后對(duì)上述算法在迎賓機(jī)器人避障問(wèn)題上的可行性進(jìn)行驗(yàn)證。
　　首先，調(diào)研了多傳感器信息融合技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用，提出利用超聲波傳感器、紅外傳感器、電子羅盤(pán)和雙目相機(jī)獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境信息的融合方案；對(duì)迎賓機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立運(yùn)動(dòng)模型。
　　其次，對(duì)模

3、糊邏輯信息融合進(jìn)行研究，為機(jī)器人設(shè)計(jì)模糊控制器，在MATLAB平臺(tái)下設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，模糊控制下迎賓機(jī)器人雖然能對(duì)環(huán)境進(jìn)行識(shí)別完成避障任務(wù)，但是環(huán)境復(fù)雜時(shí)，容易出現(xiàn)控制規(guī)則匹配混亂，機(jī)器人左右搖擺問(wèn)題，不利于迎賓機(jī)器人安全運(yùn)行。
　　然后，對(duì)傳統(tǒng)的基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合進(jìn)行研究，并設(shè)計(jì)仿真實(shí)驗(yàn)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，迎賓機(jī)器人避障穩(wěn)定性得到提高、避障動(dòng)作響應(yīng)更加迅速，有效的解決了模糊控制存在的問(wèn)題。
　　最后