未知環(huán)境下基于行為的智能探測(cè)車避障控制研究.pdf

1、智能探測(cè)車屬于智能移動(dòng)機(jī)器人范疇。隨著應(yīng)用范圍的不斷拓寬,智能探測(cè)車所面臨的工作環(huán)境也越來(lái)越復(fù)雜,往往是未知的、非結(jié)構(gòu)化的,所以,智能探測(cè)車要在這種環(huán)境下實(shí)時(shí)地、安全地完成各種探測(cè)任務(wù),避障控制系統(tǒng)的沒計(jì)是智能探測(cè)車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分之一,也是智能探測(cè)車智能化的重要體現(xiàn)。
　　 本文采用超盧波傳感器對(duì)智能探測(cè)車周圍的障礙物環(huán)境進(jìn)行了探測(cè),并且利用DSP技術(shù)對(duì)超聲波傳感器所測(cè)得的障礙物距離信息進(jìn)行了計(jì)算分析,最后通過(guò)基于行為的智能控制

2、方法實(shí)現(xiàn)了智能探測(cè)車的避障控制。本文研究的主要內(nèi)容如下:
　　 (1)采用三路超聲波傳感器對(duì)智能探測(cè)車周圍的障礙物環(huán)境信息進(jìn)行采集,設(shè)計(jì)了基于TMS320F2812 DSP控制器的整個(gè)超聲波測(cè)距系統(tǒng)的軟件和硬件,并且進(jìn)行了超聲波測(cè)距實(shí)驗(yàn)。
　　 (2)將模糊控制方法融入到基于行為的智能控制方法中,設(shè)計(jì)了智能探測(cè)車自主避障過(guò)程中的四個(gè)基本行為:趨向目標(biāo)點(diǎn)行為、避障行為、追蹤行為和解除死鎖行為,并對(duì)四個(gè)基本行為分別進(jìn)行了仿真

3、,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的模糊控制器的有效性。
　　 (3)設(shè)計(jì)了未知環(huán)境下基于行為的避障控制算法,主要包括兩方面的內(nèi)容:基于行為仲裁機(jī)制的避障控制算法以及基于兩級(jí)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)行為融合的避障控制算法,通過(guò)仿真驗(yàn)證了兩種避障算法的有效性和可行性,并開發(fā)了基于Visual C++和MATLAB混合編程的智能探測(cè)車避障仿真平臺(tái)。
　　 (4)設(shè)計(jì)了智能探測(cè)車避障控制系統(tǒng)的串口通信控制軟件,并以智能探測(cè)車模型做為被控對(duì)象,將硬件系統(tǒng)和軟件