未知環(huán)境下多智能體協(xié)作避障方法的研究.pdf

1、機器人技術的開發(fā)與應用是工業(yè)化、信息化技術融合的典型表征之一。自主避障是移動機器人領域的熱點研究問題之一，同時也是實現(xiàn)智能化和自動化的主要標志。本文深入探討了單個智能體在靜態(tài)環(huán)境下的避障方法以及多機器人之間的協(xié)作避碰技術。
　　在未知環(huán)境下實現(xiàn)機器人的自主運動，問題的關鍵就在于識別周圍的環(huán)境，將機器人的作業(yè)環(huán)境轉(zhuǎn)化為它能識別的語言。在無先驗知識的情況下，利用激光傳感器掃描的數(shù)據(jù)建立了機器人的特征地圖，同時利用里程計和激光傳感器聯(lián)合

2、定位的方法，確定機器人在環(huán)境中的具體位置。面向未知環(huán)境中的避障問題，利用分割和類聚的方法識別環(huán)境中的障礙物，確定機器人的安全通道。在此基礎上對單機器人避障和多機器人協(xié)作避障方法的研究。在識別環(huán)境障礙物的分布和機器人在環(huán)境中的位置之后，機器人就可以根據(jù)已知的信息避開環(huán)境中的障礙物規(guī)劃出一條最優(yōu)的安全路徑，同時還可以防止機器人的路徑?jīng)_突問題。這樣機器人可以實現(xiàn)在環(huán)境中自由的運動，同時避開環(huán)境中的靜態(tài)障礙物和其他機器人。
　　利用啟發(fā)式