未知環(huán)境下多機(jī)器人協(xié)作地圖構(gòu)建問題研究

1、聲明尸明本人鄭重聲明：此處所提交的碩士學(xué)位論文《未知環(huán)境下多機(jī)器人協(xié)作地圖構(gòu)建問題研究》，是本人在華北電力大學(xué)攻讀碩士學(xué)位期間，在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作和取得的研究成果。據(jù)本人所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝之處外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得華北電力大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。學(xué)位論文作者簽名：期：型塵鯉

2、壟關(guān)于學(xué)位論文使用授權(quán)的說明本人完全了解華北電力大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；②學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)?？稍试S學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈送和交換學(xué)位論文；⑤同意學(xué)校可以用不同方式在不同媒體上發(fā)表、傳播學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容。(涉密的學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定)作者簽名：導(dǎo)師簽名：乒牛，1本文研究了復(fù)雜未知粒

3、子群優(yōu)化算法進(jìn)行全局協(xié)作構(gòu)建地圖的方法。并果表明該方法可以使機(jī)器測效率。其次，針對動態(tài)是基于卡爾曼濾波的軌跡此算法在機(jī)動目標(biāo)非線性對比，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該優(yōu)于其他算法。關(guān)鍵詞：多機(jī)器人系統(tǒng)，跡預(yù)測ABSTRACTInthispaper，firstly，multirobotmapbuildingprobleminacomplexandunknownenvironmentisinvestigated，presentsamapbuildinga

4、pproachbasedonparticleswarmoptimizationalgorithmforglobaloptimization，aswellasHilbertcurveonthetargetregiondetectionofmulti—robotcollaborativeExperimentofcomparingwithSshaperandomexploringalgorithmshowsthatthismethodwill

5、enabletherobottofindtheapproximateoptimaltargetarea，reducetheprobabilityofduplicatedetection，andimprovetheefficiencyofdetectionSecond，fordynamictargetoftrajectoryprediction，thispaperdescribestwokindsoftrajectorypredictio

6、nalgorithm，atrajectorypredictionalgorithmbasedonKalmanfilteLOneistheMonteCarloalgorithmbasedontrajectoryprediction，usingthismethodtobeGaussiandistributiontoapproximatelocationoftheposteriordistributionofstatevariablesAnd

7、discussesthealgorithmformaneuveringtargetturningmovementinthenon—lineartrajectorypredictionproblem，undertheflickernoise，acomparisonofthetwoexperimentalresultsshowthatthemethoddoesnotneedtorepeatsampling，infilteringaccura

8、cyandcomputingtime，theisalsosuperiortootheralgorithmsMaYingwei(Computerapplicationtechnology)DirectedbyprofLiuChang—anKEYWORDS：multirobotsystem，mapconstruction，particleswarmoptimizationalgorithm，Hilbertcurvedetection，tra