岸邊集裝箱起重機仿真訓(xùn)練器起升機構(gòu)數(shù)學(xué)模型的建立與計算.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、岸邊集裝箱起重機仿真訓(xùn)練器是以訓(xùn)練為目的的,集虛擬現(xiàn)實技術(shù)、計算機仿真技術(shù)、通訊技術(shù)于一體的高科技產(chǎn)品。當(dāng)前國內(nèi)尚未有成形產(chǎn)品應(yīng)用于碼頭培訓(xùn)。然而,一旦將其應(yīng)用的實際生產(chǎn),其帶來的效益會不可限量。 本文的主要研究內(nèi)容和工作有: 針對小車運行機構(gòu)的鋼絲繩牽引系統(tǒng),分析簡化鋼絲繩的纏繞方式,合理假設(shè)消除鋼絲繩的撓度牽引問題,然后在新的簡化模型下,建立小車由初始狀態(tài)到勻速行駛整個過程的動力學(xué)分析。 以起升機構(gòu)的電動機為

2、例,根據(jù)起升機構(gòu)的運行工況說明其電動機的最佳選擇為異步電動機;此外為提高操作效率,異步電動機的快速反應(yīng)顯得至關(guān)重要,實際生產(chǎn)中采用變頻器實現(xiàn)這一要求,因此一同研究了變頻器變頻調(diào)速原理。 以起升機構(gòu)的整個傳動機構(gòu)為研究對象,假定傳動機構(gòu)位于駕駛室內(nèi)以略掉起升鋼絲繩復(fù)雜的纏繞方式。在忽略鋼絲繩彈性的基礎(chǔ)上,以起升卷筒為分界點,分別建立鋼絲繩一吊重模型和電動機到卷筒部分的模型。鋼絲繩一吊重模型是在小車運行機構(gòu)的相關(guān)數(shù)據(jù)均已知的情況下,

3、以吊重為研究對象,利用達(dá)朗伯原理和動靜法,在假定起升速度己知后求解出鋼絲繩牽引力的表達(dá)式;電動機到卷筒部分的模型則是建立在電動機輸入轉(zhuǎn)矩形式己知的基礎(chǔ)上,結(jié)合鋼絲繩牽引力作用在卷筒上的工作阻力矩,只考慮電動機與減速箱之間的聯(lián)軸器的彈性阻尼,利用工程振動原理建立傳動方程。 模型的求解應(yīng)用基爾公式和米爾尼一哈明預(yù)測校正公式,在計算機上C++語言編程求解的,其結(jié)果為當(dāng)電動機轉(zhuǎn)矩不斷改變時,吊重在鋼絲繩上的位置、鋼絲繩的起升速度和起升加

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