VANET中車輛間的協(xié)作精準(zhǔn)定位技術(shù)研究.pdf

1、車載自組網(wǎng)（VANET，Vehicular Ad-hoc network）中車輛精確定位可以為交通部門(mén)管理、車隊(duì)調(diào)度，以及車輛自身行駛安全和突發(fā)情況的緊急處理提供幫助。當(dāng)前，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS，Global Navigation Satellite Systems）可以為現(xiàn)代車輛應(yīng)用系統(tǒng)提供全面的位置速度信息，但定位精度不高，不能滿足 VANET中位置信息的精度要求，基于車與車（V2V， Vehicle to Vehicle）、

2、車與基礎(chǔ)設(shè)施（V2I，Vehicle to Infrastructure）之間相互通信的協(xié)作定位（CP，Cooperative Positioning）技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。針對(duì)上述的分析，本文對(duì) VANET中協(xié)作定位技術(shù)展開(kāi)研究，主要工作如下：
　　首先，本文研究了一種基于慣性導(dǎo)航（INS，Inertial Navigation Systems）和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS，Global Positioning System）偽距雙差的協(xié)

3、作相對(duì)定位方法。該方法在GPS偽距雙差相對(duì)定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，加入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)IN S的測(cè)量器件和高精度的里程儀，慣性導(dǎo)航測(cè)量器件用來(lái)補(bǔ)充GPS短時(shí)間中斷時(shí)的車輛位置信息，高精度的里程儀用來(lái)修正INS的積累誤差，然后通過(guò)數(shù)據(jù)融合技術(shù)，將GPS偽距雙差、GPS信號(hào)的多普勒頻移以及被高精度里程儀修正后的INS加速度等數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，從而獲得具有良好精度的相對(duì)定位結(jié)果。仿真結(jié)果表明，該方法的定位性能優(yōu)于無(wú)INS和里程儀時(shí)的定位性能。

4、>　　其次，針對(duì)GNSS盲區(qū)，本文研究了一種基于多普勒頻移和接收信號(hào)強(qiáng)度（RSS，Received Signal Strength）混合的車輛協(xié)作定位技術(shù)。該技術(shù)通過(guò)接收附近車輛發(fā)射信號(hào)的多普勒頻移，并將其與本地的RSS信息進(jìn)行融合處理，改善RSS單獨(dú)測(cè)距時(shí)的性能，再利用獲得的車輛之間的相對(duì)距離實(shí)現(xiàn)車輛間的相對(duì)協(xié)作定位。仿真結(jié)果表明，采用該方法測(cè)距可以改善RSS單獨(dú)測(cè)距時(shí)的精度，從而提高相對(duì)協(xié)作定位精度。
　　最后，針對(duì)GNSS盲