面向智能交通的移動機(jī)器人導(dǎo)航與控制系統(tǒng)的技術(shù)研究.pdf

1、論文在學(xué)習(xí)和掌握了車輛定位導(dǎo)航相關(guān)技術(shù)原理和移動機(jī)器人控制相關(guān)理論的基礎(chǔ)上，利用先進(jìn)的DSP技術(shù)進(jìn)行控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)；設(shè)計(jì)開發(fā)了移動機(jī)器人導(dǎo)航與控制系統(tǒng)的主要模塊，分別為：（1）一對四串行通信擴(kuò)展接口模塊。研制了基于分時復(fù)用思想方法的串口擴(kuò)展裝置。（2）電機(jī)控制模塊。主要完成電機(jī)驅(qū)動，通過采樣檢流電阻和速度傳感器的信號，作為電機(jī)控制系統(tǒng)的反饋信號，構(gòu)成電機(jī)的電流和速度雙閉環(huán)PID控制；（3）路徑規(guī)劃模塊?；趫D論實(shí)現(xiàn)了一種最優(yōu)路徑規(guī)

2、劃算法；（4）路徑引導(dǎo)模塊。通過采用駕駛員預(yù)瞄控制的思想方法，對由監(jiān)控中心規(guī)劃的路徑進(jìn)行移動機(jī)器人的實(shí)時路徑引導(dǎo)，并通過DSP的PWM口輸出PWM控制信號，控制移動機(jī)器人驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的準(zhǔn)確動作；（5）無線通信模塊。主要完成基于GSM無線通信的WAVECOM模塊分別與監(jiān)控中心和移動機(jī)器人的串行通信；（6）定位模塊。通過采集DGPS接收機(jī)，速度傳感器和數(shù)字羅盤的信號，采用Kalman濾波得到精確的移動機(jī)器人位置信息。在上述的系統(tǒng)研究