基于路徑跟蹤的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、控制系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分,導(dǎo)航是智能機(jī)器人的主要功能之一。路徑識(shí)別與跟蹤技術(shù)不僅可以用于機(jī)器人導(dǎo)航,也可以應(yīng)用于無人駕駛的車輛控制,因而是一種引起廣泛關(guān)注的應(yīng)用技術(shù)。本文以“飛思卡爾杯”智能汽車競(jìng)賽用的四輪電動(dòng)車為基礎(chǔ),構(gòu)建了一個(gè)基于路徑識(shí)別與跟蹤的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng),主要研究基于多傳感器信息融合的機(jī)器人路徑跟蹤和導(dǎo)航問題。
　　 本研究首先根據(jù)課題研究需要設(shè)計(jì)并制作了控制系統(tǒng)的硬件電路,直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、舵機(jī)控制

2、電路、人機(jī)接口電路、速度檢測(cè)電路、傳感器電路和電源電路等。傳感器是采用數(shù)字?jǐn)z像頭與光電傳感器合理組合的方案。其次在路徑識(shí)別策略上,機(jī)器人系統(tǒng)通過數(shù)字?jǐn)z像頭獲取前方道路信息,通過有效的數(shù)字圖像處理算法對(duì)原始圖像進(jìn)行處理,對(duì)主要的有用信息進(jìn)行提取和分析。視覺傳感器的主要優(yōu)點(diǎn)是提取的路面信息豐富,可以得到機(jī)器人前方很大范圍內(nèi)的道路信息,進(jìn)而對(duì)機(jī)器人進(jìn)行預(yù)控制。光電傳感器陣列的引入能夠克服當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于復(fù)雜路徑時(shí),視覺傳感器檢測(cè)不到路面信息的