雙四足小型電動(dòng)代步車(chē)的研究.pdf

1、目前，市場(chǎng)上已有成型的電動(dòng)代步車(chē)市場(chǎng)。但是，市場(chǎng)上的電動(dòng)車(chē)大多是獨(dú)輪式和兩輪式，它們大多依靠體感控制。足式電動(dòng)代步車(chē)是以步行機(jī)構(gòu)平臺(tái)為基礎(chǔ)的電動(dòng)車(chē)輛，作為代步機(jī)器人，綜合分析其各項(xiàng)性能指標(biāo)，相比而言，多足步行機(jī)器人的安全系數(shù)、承載能力、地形適應(yīng)能力均優(yōu)于輪式機(jī)器人，在公共場(chǎng)所具有更強(qiáng)的科技顯示度。其遙控和線(xiàn)控兩種操作方式較體感操控更容易上手，且使用范圍更廣。而作為步行機(jī)構(gòu)的腿部機(jī)構(gòu)而言，單自由度閉鏈腿部機(jī)構(gòu)較多自由度開(kāi)鏈腿部機(jī)構(gòu)的優(yōu)勢(shì)就

2、是在滿(mǎn)足同等需求的同時(shí)控制更加簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性和剛度更好。
　　在進(jìn)行了充分的調(diào)研和對(duì)已有腿部機(jī)構(gòu)理論研究的基礎(chǔ)之上，本論文以工程實(shí)踐為主，提出的一系列的構(gòu)型，其中包括含有移動(dòng)副的六桿七副和八桿十副構(gòu)型，并在移動(dòng)副六桿七副構(gòu)型基礎(chǔ)上完成建模。在對(duì)腿部機(jī)構(gòu)做了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析以后，又對(duì)其足端軌跡進(jìn)行優(yōu)化并對(duì)桿件尺寸和結(jié)構(gòu)做了合理優(yōu)化設(shè)計(jì)，使得此雙四足小型電動(dòng)代步車(chē)實(shí)現(xiàn)正常行走和越障的基本功能，且使其行走更加平順，從而提高雙四足小型電動(dòng)代步車(chē)的