基于差動(dòng)制動(dòng)的汽車橫向穩(wěn)定性控制研究及仿真分析.pdf

1、汽車在行駛過程中，會(huì)因載荷的轉(zhuǎn)移，輪胎側(cè)偏剛度的降低，急轉(zhuǎn)彎，緊急變道，路面濕滑，外界干擾，駕駛員操作不當(dāng)?shù)仍蚨M向穩(wěn)定性，從而引起激轉(zhuǎn)，側(cè)滑，甩尾等危險(xiǎn)狀況。本文針對這類問題，設(shè)計(jì)了一種汽車橫向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，以對汽車臨界穩(wěn)態(tài)工況進(jìn)行控制，防止汽車進(jìn)入激轉(zhuǎn)，側(cè)滑，甩尾等不可控的非穩(wěn)態(tài)工況。具體內(nèi)容如下:
　　(1)本文首先采用了汽車七自由度的動(dòng)力學(xué)模型和線性二自由度汽車參考模型，并確定將橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角這兩個(gè)能表征汽

2、車行駛穩(wěn)定性的重要參數(shù)作為控制系統(tǒng)的控制變量，再通過汽車七自由度模型得出橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的實(shí)際值，由線性二自由度汽車參考模型得出橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的期望值。
　　(2)再經(jīng)實(shí)際橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角與其各自期望值的偏差經(jīng)相平面法判斷汽車是否處于失穩(wěn)狀態(tài)或者是否有失穩(wěn)的趨勢，如若失穩(wěn)，再依據(jù)汽車的實(shí)際橫擺角速度γ和理想橫擺角速度γd的偏差e(e=γ-γa)和汽車前輪轉(zhuǎn)角δ的大小來識(shí)別汽車的轉(zhuǎn)向，然后采取對相應(yīng)制動(dòng)輪施加制動(dòng)

3、的差動(dòng)制動(dòng)方式形成附加橫擺力矩，以抵消致使汽車失穩(wěn)的橫擺力矩，使汽車重回行駛穩(wěn)定狀態(tài)。
　　(3)本文采用了魯棒性好，自適應(yīng)能力強(qiáng)的模糊控制方法作為汽車橫向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的控制措施，并建立了基于橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的聯(lián)合模糊控制器，彌補(bǔ)了僅基于橫擺角速度或基于質(zhì)心側(cè)偏角的控制器的不足之處，讓汽車能更好的保持行駛軌跡和穩(wěn)定性。
　　(4)最后通過Matlab/simulink搭建總的汽車橫向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)控制框圖，分別在不同