艦上綜合導(dǎo)航系統(tǒng)模擬器研究.pdf

1、慣導(dǎo)系統(tǒng)與其他導(dǎo)航系統(tǒng)有著各自的性能特點(diǎn)，它們之間的互補(bǔ)以及綜合之后的優(yōu)異性能為其應(yīng)用開辟了廣闊的應(yīng)用前景，特別是在航空、航天、航海和武器制導(dǎo)等方面。慣導(dǎo)系統(tǒng)與其他導(dǎo)航系統(tǒng)的綜合技術(shù)也成為了當(dāng)今導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的熱門研究方向。本文就是以綜合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對象，系統(tǒng)地研究基于多傳感器的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理技術(shù)，并在此基礎(chǔ)上開發(fā)了艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)模擬器。
　　 本文首先研究了慣導(dǎo)、GPS、計(jì)程儀、羅蘭-C四種導(dǎo)航系統(tǒng)的基本定位原理，并分

2、析了它們的性能，建立了相應(yīng)的誤差模型。接著，引入集中式卡爾曼濾波算法，并設(shè)計(jì)了以慣導(dǎo)系統(tǒng)為關(guān)鍵子系統(tǒng)的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器模型，建立相應(yīng)的濾波方程。分別采用速度綜合、位置綜合、速度加位置綜合三種模式，對綜合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行仿真試驗(yàn)，并對仿真結(jié)果進(jìn)行了比較分析。然后在此基礎(chǔ)上討論了狀態(tài)矢量融合和觀測矢量融合兩種信息融合方法，并應(yīng)用觀測矢量融合的方法對多傳感器信息進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)了綜合導(dǎo)航量測數(shù)據(jù)的融合。引入模糊控制器，使導(dǎo)航傳感器產(chǎn)生的野值對綜合