自動引導(dǎo)車的研究.pdf

1、當(dāng)今社會，一方面，隨著城市化的進(jìn)展速度的加快及汽車的普及，交通環(huán)境日趨惡劣，交通擁擠加劇，交通事故頻發(fā)，交通問題已經(jīng)成為全球范圍令人困擾的嚴(yán)重問題；另一方面，九十年代以來，計(jì)算機(jī)、電子、圖像處理等技術(shù)飛速發(fā)展，日新月異。在這種背景下，將各種先進(jìn)技術(shù)運(yùn)用到汽車工程及交通運(yùn)輸工程，減少交通事故，提高運(yùn)輸效率，減輕駕駛員勞動負(fù)荷的思想就應(yīng)運(yùn)而生，從而產(chǎn)生了一門新興的交叉學(xué)科——智能車輛系統(tǒng)(IVS-IntelligentVehicleSyst

2、em)。智能車輛除了在公路交通運(yùn)輸中有廣泛的應(yīng)用外，在生產(chǎn)自動化、制造業(yè)、柔性生產(chǎn)組織、危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)、軍事等領(lǐng)域和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中也有廣闊的研究應(yīng)用前景。 有鑒于此，本論文在查閱中外文有關(guān)資料的基礎(chǔ)上，綜述了國內(nèi)外AGV系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用及開發(fā)研制現(xiàn)狀，系統(tǒng)地分析了AGV的特點(diǎn)、類型和AGV系統(tǒng)的技術(shù)組成，并對關(guān)鍵技術(shù)加以進(jìn)一步的說明。本著經(jīng)濟(jì)、可靠、適度柔性化的原則，并借鑒國內(nèi)外的成功經(jīng)驗(yàn)，規(guī)劃設(shè)計(jì)了一種采用由微機(jī)控制、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、視

3、覺引導(dǎo)的AGV系統(tǒng)平臺。在論文完成的過程中，重點(diǎn)解決了步進(jìn)電機(jī)變速驅(qū)動控制。針對三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，本文設(shè)計(jì)了一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用的驅(qū)動器。該驅(qū)動器在步進(jìn)電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)時采用低壓供電，降低了低頻振蕩；在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時采用高電壓供電，提高了高頻力矩。驅(qū)動電路采用恒流斬波方式，提高了步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)扭矩和工作效率。提出了步進(jìn)電機(jī)的幾種速度調(diào)節(jié)方法，提高了步進(jìn)電機(jī)的定位精度，改善了電機(jī)轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)性，加速了電機(jī)的升降過程。并提供了一個完整的軟件升降頻流程圖。所