基于信息融合的火工品運(yùn)輸自動(dòng)引導(dǎo)車導(dǎo)航方法研究.pdf

1、火工行業(yè)是一項(xiàng)高危險(xiǎn)性行業(yè)，要保證生產(chǎn)過(guò)程的安全，必須實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化，達(dá)到少人化甚至無(wú)人化。為了實(shí)現(xiàn)此目的，使用自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)輸，它不僅能夠提高安全性，而且能夠提高工作效率和降低生產(chǎn)成本。
　　為了實(shí)現(xiàn)炸藥廠物料安全運(yùn)輸，設(shè)計(jì)了火工品運(yùn)輸AGV。同時(shí)，根據(jù)AGV導(dǎo)航實(shí)際的應(yīng)用需要，選擇激光導(dǎo)航和紅外導(dǎo)航。然而激光導(dǎo)航精度高、成本高，而紅外導(dǎo)航精度低、成本低，為了得到精度高成本又低的導(dǎo)航方式，選擇激光和紅外組合導(dǎo)航方式。實(shí)現(xiàn)組合

2、導(dǎo)航需要數(shù)據(jù)融合技術(shù)，同時(shí)，組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)是非線性的，故而選擇E-Kalman濾波器算法實(shí)現(xiàn)信息融合。本文具體研究方法是通過(guò)查閱大量文獻(xiàn)和專利等技術(shù)材料、考察學(xué)習(xí)國(guó)內(nèi)外企業(yè)的技術(shù)和現(xiàn)狀，結(jié)合本研究實(shí)際應(yīng)用要求，選擇具體導(dǎo)航方法，并不斷加以改進(jìn)。AGV平臺(tái)確立后，導(dǎo)航試驗(yàn)，激光單獨(dú)導(dǎo)航橫向均值誤差為0.1367m，豎向均值誤差0.1835m，紅外單獨(dú)導(dǎo)航橫向均值誤差為0.1873m，豎向均值誤差0.2690m，EKF數(shù)據(jù)融合的組合導(dǎo)航橫向均