電纜巡檢車圖像引導(dǎo)技術(shù)的研究.pdf

1、近年來，電纜隧道中因電纜絕緣損壞引起的火災(zāi)時(shí)見發(fā)生，造成了巨大的經(jīng)濟(jì)損失。傳統(tǒng)的巡檢方式是對(duì)電纜隧道進(jìn)行人工巡檢或者安裝監(jiān)測(cè)儀器，以監(jiān)測(cè)隧道的溫度和煙霧狀況，但兩者都難以徹底地解決這一問題。
　　據(jù)此，本文提出使用圖像引導(dǎo)AGV(AutomatedGuidedVehicle)攜帶監(jiān)測(cè)儀器進(jìn)行電纜隧道巡檢。本文以研制出一臺(tái)實(shí)驗(yàn)圖像引導(dǎo)AGV為目的，對(duì)圖像引導(dǎo)AGV的兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)：路徑識(shí)別和路徑跟蹤進(jìn)行了深入研究。設(shè)計(jì)了相關(guān)軟件和硬件

2、，進(jìn)行了路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本文所提方法的有效性。
　　路徑識(shí)別的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性始終是圖像引導(dǎo)AGV的技術(shù)關(guān)鍵。本文中，設(shè)計(jì)了整個(gè)圖像采集與處理系統(tǒng)，應(yīng)用迭代法分割采集的圖像，并應(yīng)用形態(tài)學(xué)的方法去除噪聲。結(jié)合實(shí)際，改進(jìn)了場(chǎng)掃描方法以確定路徑坐標(biāo)。實(shí)驗(yàn)證明，此方法可有效抑制噪聲干擾，準(zhǔn)確求得當(dāng)前車體位置參數(shù)，為控制的進(jìn)行提供有力保障。
　　求得車體的位置參數(shù)后，需要選擇合理的控制策略進(jìn)行路徑跟蹤。由于AGV是一個(gè)大時(shí)滯