基于π型舵船舶縱向多變量隨機控制方法研究.pdf

1、船舶減搖是船舶與海洋工程的重要課題之一。從國內外的情況來看，減橫搖的技術已經日趨成熟并逐步走向完善，而減縱搖的問題還沒有得到很好的解決。如果能夠找到有效的減縱搖方法，對于艦載飛機起降、船舶的適居性和航行性及安全性等都是十分有意義的?！　”疚牟捎忙行投孀鳛闇p縱搖裝置。首先，基于切片理論建立了船舶垂蕩與縱搖耦合的兩自由度船舶縱向運動方程，為船舶減縱搖研究提供了數學模型。其次，利用遞推最小二乘法的改進算法對海浪擾動力和擾動力矩進行建模，為利

2、用擴展隨機最優(yōu)控制奠定基礎，并且對海浪擾動力和擾動力矩的估計方法進行研究和分析，具有工程實用意義。然后，分別利用經典隨機最優(yōu)控制和擴展隨機最優(yōu)控制對船舶舵減縱搖控制進行研究，其中包括利用經典Kalman濾波和擴展Kalman濾波對船舶縱向運動狀態(tài)進行估計。最后，將廣義預測控制(GPC)引入到船舶舵減縱搖的研究中，探討了基于狀態(tài)空間模型的船舶舵減縱搖的廣義預測控制算法。本文所有研究工作，都是在Matlab6.1仿真平臺上仿真驗證的，并給出