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文檔簡介
1、第三章第三章運動學(xué)基礎(chǔ)運動學(xué)基礎(chǔ)31點的運動點的運動一、矢量法1.運動方程，軌跡2.點的速度3.加速度二、直角坐標(biāo)1.運動方程軌跡2.點的速度3.加速度.三、自然坐標(biāo)法以點的軌跡作為一條曲線形式的坐標(biāo)軸來確定動點的位置的方法叫自然坐標(biāo)法。1.弧坐標(biāo)自然軸系（1）弧坐標(biāo)的運動方程S=f(t)（2）自然軸系以M點為原點，以其切線、主法線、副法線為坐標(biāo)軸所建立的正交坐標(biāo)系當(dāng)動點M沿曲線運動時，自然軸系隨動點運動，τ，n和b大小都不變，但方向會
2、不斷變化。2.點的速度3.點的加速度①切向加速度②法向加速度()t??rOMr0limΔtΔdΔtdt????rrvr?220limΔtΔddΔtdtdt?????vvrar??ddxdydzdtdtdtdt????rvijkddxdydzdtdtdtdt????rvijkxyzvvv????vijk2z2y2xvvvv???222222yxzxyzdvdvdvddtdtdtdtdxdydzaaadtdtdt??????????vaij
3、kijkijkzyxaaaa222????0000limlim()limlimttttSSdSdtSttSdtdSdSvdt?????????????????????????????rrrrvττ22dvdSdtdt????aττ2nvan??即EFEFFEEFZZrri?????trZ?2?齒數(shù)（2）外嚙合CDCDDCCDZZrri????????從動輪主動輪即??????????1212212121:zzrrnni??2.皮帶輪系傳
4、動BAvv?ABBAABrri????五、角速度和角加速度的矢量表示點的速度和加速度的矢量表示1.角速度和角加速度的矢量表示按右手定則規(guī)定，的方向。??2.剛體內(nèi)任一點的線速度和線加速度的矢積表示（自：沒有什么用，直接用標(biāo)量就行了）點的運動學(xué)與剛體的基本運動點的運動學(xué)與剛體的基本運動習(xí)題課習(xí)題課二.解題步驟及注意問題1.解題步驟:①弄清題意明確已知條件和所求的問題。②選好坐標(biāo)系：直角坐標(biāo)法，自然法。③根據(jù)已知條件進行微分，或積分運算。④
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