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文檔簡介
1、第三章第三章運動學基礎運動學基礎31點的運動點的運動一、矢量法1.運動方程，軌跡2.點的速度3.加速度二、直角坐標1.運動方程軌跡2.點的速度3.加速度.三、自然坐標法以點的軌跡作為一條曲線形式的坐標軸來確定動點的位置的方法叫自然坐標法。1.弧坐標自然軸系（1）弧坐標的運動方程S=f(t)（2）自然軸系以M點為原點，以其切線、主法線、副法線為坐標軸所建立的正交坐標系當動點M沿曲線運動時，自然軸系隨動點運動，τ，n和b大小都不變，但方向會
2、不斷變化。2.點的速度3.點的加速度①切向加速度②法向加速度()t??rOMr0limΔtΔdΔtdt????rrvr?220limΔtΔddΔtdtdt?????vvrar??ddxdydzdtdtdtdt????rvijkddxdydzdtdtdtdt????rvijkxyzvvv????vijk2z2y2xvvvv???222222yxzxyzdvdvdvddtdtdtdtdxdydzaaadtdtdt??????????vaij
3、kijkijkzyxaaaa222????0000limlim()limlimttttSSdSdtSttSdtdSdSvdt?????????????????????????????rrrrvττ22dvdSdtdt????aττ2nvan??即EFEFFEEFZZrri?????trZ?2?齒數(shù)（2）外嚙合CDCDDCCDZZrri????????從動輪主動輪即??????????1212212121:zzrrnni??2.皮帶輪系傳
4、動BAvv?ABBAABrri????五、角速度和角加速度的矢量表示點的速度和加速度的矢量表示1.角速度和角加速度的矢量表示按右手定則規(guī)定，的方向。??2.剛體內(nèi)任一點的線速度和線加速度的矢積表示（自：沒有什么用，直接用標量就行了）點的運動學與剛體的基本運動點的運動學與剛體的基本運動習題課習題課二.解題步驟及注意問題1.解題步驟:①弄清題意明確已知條件和所求的問題。②選好坐標系：直角坐標法，自然法。③根據(jù)已知條件進行微分，或積分運算。④
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