基于雙目視覺的農(nóng)田作物三維信息獲取.pdf

1、作物的三維信息獲取在農(nóng)田機械視覺導航及作物種植、收割、農(nóng)藥噴施、除草和蔬菜嫁接等方面的作用越來越大，可為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)作業(yè)提供作物生長的坐標信息，具有很大的應用前景。本文首先對雙目立體視覺原理進行深入分析，結合實驗環(huán)境和研究目的，確定在本系統(tǒng)采用的攝像頭模型，然后通過學習攝像頭標定技術，依據(jù)系統(tǒng)測量精度的要求，確定適合本課題研究的標定方法。
　　基于雙目視覺系統(tǒng)中農(nóng)田作物三維信息獲取的需要，本文研究一種基于農(nóng)田作物特征匹配的方法，通過獲

2、得的左、右圖像匹配點對，依據(jù)視差原理得到目標作物的三維信息。利用MeanShift算法首先對作物進行分割，去除背景干擾因素，然后采用SURF算法分三步獲取最終匹配點對:第一步，用Hessian矩陣檢測極值點，當極值點大于設定的閾值時，采用非極大值抑制法和插值運算定位極值點;第二步，通過特征點主方向和描述算子進行特征點匹配，并運用最近距離比次近距離法去除誤匹配，得到最優(yōu)的特征點匹配對;第三步，運用視差原理得到農(nóng)田作物的三維信息。實驗結果表