基于雙目視覺的農(nóng)田路徑導(dǎo)航信息獲取研究.pdf

1、傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)存在勞動強(qiáng)度大，易受人為因素影響等不足，以智能化、自動化農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備取代人工操作成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢。自動導(dǎo)航技術(shù)則成為這一領(lǐng)域亟待解決的首要問題之一?；跈C(jī)器視覺的導(dǎo)航技術(shù)在田間路徑識別、作物農(nóng)情提取等方面的優(yōu)勢使其成為農(nóng)田環(huán)境導(dǎo)航研究熱點(diǎn)內(nèi)容。其中，基于雙目視覺的田間作物特征提取、匹配是獲取作物壟行結(jié)構(gòu)信息的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　本文首先對Harris、Fast、SIFT、SURF和ORB等特征提取方法進(jìn)

2、行對比分析，并選擇穩(wěn)定性較好的SIFT特征方法進(jìn)行田間圖像特征點(diǎn)提取。為了提高田間作物特征點(diǎn)匹配的準(zhǔn)確性和效率，采用Mask Image對目標(biāo)作物區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行篩選、過濾，以保留目標(biāo)特征點(diǎn)，屏蔽非目標(biāo)冗余特征點(diǎn);實(shí)驗(yàn)中，平均屏蔽冗余點(diǎn)數(shù)量可達(dá)2/3以上。同時，采用局部區(qū)域極線約束進(jìn)行雙目圖像特征匹配，且對極線約束范圍進(jìn)行優(yōu)化處理;實(shí)驗(yàn)中，設(shè)定6個像素極線上下浮動范圍為匹配特征點(diǎn)檢索區(qū)域可滿足白菜、玉米作物特征匹配。考慮到田間農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航