過程控制原理課程設(shè)計-廢液中和控制系統(tǒng)設(shè)計

1、<p>　　廢液中和控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　PH過程在工業(yè)生產(chǎn)總值中非常普遍，大量化工過程都需要對其化學(xué)反應(yīng)過程中的PH值進行控制。其廣泛存在于化工、生物工藝、污水處理、發(fā)電等行業(yè)中、對這一過程進行良好的控制有著十分重要的意義。</p><p>　　由于PH過程的高度非線性和滯后

2、性，一直是控制屆的難點。PH值的控制在化工生產(chǎn)過程中并非易事了。酸堿中和過程通常呈現(xiàn)非線性和滯后性，給PH值控制不僅帶來極大的不確定性，也浪費了大量的中和劑，為此PH值被認為是最難的控制變量之一。近年來，人們嘗試不斷運用新的控制方法解決這一難題，因此對PH的控制問題研究具有非常重要的意義與應(yīng)用加值。</p><p>　　本文針對這一問題進行了研究與分析，對PH值中和過程做了簡單描述。介紹了酸堿中和過程的變化特性，

3、并介紹了常規(guī)的PID控制，本文主要分析了PH值曲線的非線性特點，并介紹了近年來應(yīng)用PH過程控制的非線性控制理論和方法，然后根據(jù)PH值可控制分特點重點介紹了對PH過程使用非線性PID控制設(shè)計。</p><p>　　關(guān)鍵詞：PH值控制, 分程控制, PID控制, </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　

4、1 緒論1</b></p><p>　　1.1 課題描述1</p><p>　　1.2 基本工作原理及模型圖1</p><p>　　2 廢液中和分程控制系統(tǒng)的方案確定1</p><p>　　2.1 控制參數(shù)的選取2</p><p>　　2.2 控制參數(shù)的選擇2</p><p&

5、gt;　　2.3 常量儀表的選擇3</p><p>　　2.3.1 常量原件及變送器的選擇3</p><p>　　2.3.2 調(diào)節(jié)閥的的選擇3</p><p>　　2.3.3 調(diào)節(jié)器的選擇5</p><p>　　3 廢液中和過程的分程控制系統(tǒng)6</p><p>　　3.1 系統(tǒng)流程圖6</p>

6、<p>　　3.2 被控對象的數(shù)學(xué)模型Go(S)7</p><p>　　4 調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定8</p><p>　　5 廢液中和分程控制系統(tǒng)的改善10</p><p><b>　　總 結(jié)12</b></p><p><b>　　致 謝13</b></p>

7、<p><b>　　參考文獻14</b></p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 課題描述 </p><p>　　在工業(yè)廢液中和過程控制中，由于工業(yè)生產(chǎn)中排放的廢液來自不同的工序，有時呈酸性，有時呈堿性，因此，需要根據(jù)廢液的酸堿度，決定加酸或加堿。通常，廢液的酸堿度用PH值

8、的大小來表示。當PH值小于7時，廢液顯酸性；當PH值大于7時，廢液顯堿性；等于7時，即為中性。工業(yè)要求排放的廢液要維持在中性。圖1所示為廢液中和過程的控制模型【1】。</p><p>　　1.2 基本工作原理及模型圖</p><p>　　本課程設(shè)計的控制模型：</p><p>　　圖1 基本控制模型圖</p><p>　　2 廢液中和分程控制

9、系統(tǒng)的方案確定</p><p>　　對于簡單控制系統(tǒng)，控制方案的確定主要包括系統(tǒng)被控參數(shù)的選擇、測量信息的獲取及變送、控制參數(shù)的選擇、調(diào)節(jié)規(guī)律的選取、調(diào)節(jié)閥（執(zhí)行器）的選擇和調(diào)節(jié)器正、反作用的確定等內(nèi)容。在工程實際中，控制方案的確定是一件涉及多方面因素的復(fù)雜工作。它既要考慮到生產(chǎn)工藝過程控制的實際要求，又要滿足技術(shù)指標的要求，同時還要顧及客觀環(huán)境以及經(jīng)濟條件的約束【2】。一個好的控制方案的確定，一方面要依賴于有關(guān)

10、理論分析和計算，另一方面還要借鑒許多實際工程經(jīng)驗。因此，我這里的設(shè)計僅僅是從書本的角度出發(fā)，聯(lián)系一點點的實際。</p><p>　　2.1 控制參數(shù)的選取</p><p>　　根據(jù)工業(yè)中廢液處理的要求，廢液為中性，可直接取廢液PH值作為直接被控參數(shù)。 </p><p>　　2.2 控制參數(shù)的選擇</p><p>　　從該廢液處

11、理過程可以看出，液體槽的輸入量有三個，廢液、酸液和堿液。其中廢液中的PH值是生產(chǎn)的工序過程決定的，不可變的，為使液體槽中的廢液成中性，必須控制酸液和堿液流量，以調(diào)節(jié)PH值。因此，要求分別控制酸液和堿液的輸入量。這是兩種不同控制介質(zhì)的生產(chǎn)過程，可由分程控制的思想來實現(xiàn)，如圖2為廢液中和分程控制的系統(tǒng)框圖【3】。</p><p>　　圖2 廢液中和分程控制的系統(tǒng)的框圖</p><p>　　分程

12、控制是根據(jù)工藝要求，將調(diào)節(jié)器的輸出信號分段，去分別控制兩個或兩個以上的調(diào)節(jié)閥，以便使每個調(diào)節(jié)閥在調(diào)節(jié)器輸出的某段信號范圍內(nèi)全行程動作。分程控制系統(tǒng)本質(zhì)上是屬于單回路控制系統(tǒng)，因此，單回路控制系統(tǒng)的設(shè)計原則完全適用于分程控制系統(tǒng)的設(shè)計。但是它與單回路控制系統(tǒng)相比，由于調(diào)節(jié)器的輸出信號要進行分程而且所用的調(diào)節(jié)閥較多，所以在系統(tǒng)設(shè)計上也有一些特殊之處。比如：調(diào)節(jié)器輸出信號的分程需要閥門定位器來實現(xiàn)；多個調(diào)節(jié)閥的動作選擇。</p>

13、<p>　　2.3 常量儀表的選擇</p><p>　　根據(jù)生產(chǎn)工藝及普遍使用的要求，宜選用DDZ-Ⅲ型儀表【4】。</p><p>　　2.3.1 常量原件及變送器的選擇</p><p>　　測量廢液中的PH值選用工業(yè)中應(yīng)用廣泛的PH酸堿度計</p><p>　　PH計是一種常用的儀器設(shè)備，主要用來精密測量液體介質(zhì)的酸堿度值，配

14、上相應(yīng)的離子選擇電極也可以測量離子電極電位MV值，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、科研、環(huán)保等領(lǐng)域。</p><p>　　人們根據(jù)生產(chǎn)與生活的需要，科學(xué)地研究生產(chǎn)了許多型號的酸堿度計： 按測量精度上可分0.2級、0.1級、0.01級或更高精度。 按儀器體積上分有筆式（迷你型）、便攜式、臺式還有在線連續(xù)監(jiān)控測量的在線式。</p><p>　　在該設(shè)計中，我選擇測量精度為0.2級的臺式</p&

15、gt;<p>　　2.3.2 調(diào)節(jié)閥的的選擇</p><p>　　從價格方面來講，這里選擇氣動執(zhí)行器。由于氣動執(zhí)行器具有一系列優(yōu)點，絕大部分使用電動調(diào)節(jié)儀表的系統(tǒng)也使用氣動執(zhí)行器。為使氣動執(zhí)行器能夠接受電動調(diào)節(jié)器的控制信號，必須把調(diào)節(jié)器輸出的標準電流信號轉(zhuǎn)換為20-100Kpa的標準氣壓信號。這個工作是由電/氣轉(zhuǎn)換器完成的。</p><p>　　圖3 力平衡式電/氣轉(zhuǎn)換器的原

16、理圖</p><p>　　1-杠桿 2-線圈 3-噴嘴 4-彈簧 5-波紋管 6-支點 7-重錘 8-氣動功率放大器</p><p>　　該電/氣轉(zhuǎn)換器的工作原理省略。</p><p>　　由于控制介質(zhì)不同，需要設(shè)計分程控制，使用兩個調(diào)節(jié)閥（調(diào)節(jié)閥A和調(diào)節(jié)閥B）。根據(jù)工藝要求，兩個調(diào)節(jié)閥不能同行動作，只能異向動作，調(diào)節(jié)閥A選擇氣閉式，調(diào)節(jié)閥B選擇氣形式【5】。其動作

17、示意圖如4所示。</p><p>　　圖4 閥門氣開氣閉示意圖</p><p>　　由圖4可知，當調(diào)節(jié)器輸出信號大于0.02Mpa時，閥A由全開狀態(tài)開始關(guān)閉，閥B處于全閉狀態(tài)；當信號達到0.06Mpa時，閥A全閉，閥B開是打開；當信號達到0.1Mpa時閥B全開。</p><p>　　調(diào)節(jié)器輸出信號只能是一個，為了使調(diào)節(jié)器輸出信號能分段，通常是采用閥門定位器來實現(xiàn)的。

18、它將調(diào)節(jié)器的輸出信號分成幾段，不同區(qū)段的信號由相應(yīng)的閥門定位器將其轉(zhuǎn)換為0.02-0.1Mpa的壓力信號，使每個調(diào)節(jié)閥都作全程動作。圖5所示帶閥門定位器的氣動執(zhí)行器框圖。</p><p>　　圖5 帶閥門定位器的氣動執(zhí)行器框圖</p><p>　　由圖可見，借助于閥桿位移負反饋，使調(diào)節(jié)閥能按輸入信號精確地確定自己的開度。</p><p>　　（1）流量特性的平滑銜接

19、</p><p>　　在有些分程系統(tǒng)中，把兩個調(diào)節(jié)閥作為一個調(diào)節(jié)閥使用時，要求從一個調(diào)節(jié)閥向另一個調(diào)節(jié)閥過渡時，其流量變化要平滑，但由于兩個調(diào)節(jié)閥的增益不同，存在著流量特性的突變，對此必須采用相應(yīng)的措施。對于線性流量特性的調(diào)節(jié)閥，只有當兩個閥的流通能力很接近時，兩閥銜接成直線才能用于分程控制系統(tǒng)。</p><p>　　圖6 分程控制系統(tǒng)圖</p><p>　　對于對

20、數(shù)流量特性的調(diào)節(jié)閥，需通過兩個調(diào)節(jié)閥分程信號部分重疊的辦法，使調(diào)節(jié)閥流量特性銜接線性化，達到平滑過渡。如圖6所示為線性特性和對數(shù)特性。</p><p>　　（2）調(diào)節(jié)閥的泄露量</p><p>　　在分程控制系統(tǒng)中，必須保證：在調(diào)節(jié)閥全關(guān)時，不泄露或泄露量極小。若大閥的泄露量接近式大于小閥的正常的調(diào)節(jié)量時，則小閥就不能發(fā)揮其應(yīng)有的控制作用，甚至不起控制作用。</p><

21、p>　　2.3.3 調(diào)節(jié)器的選擇</p><p>　　廢液中和控制過程是一個控制通道時間常數(shù)較大且容量滯后也較大的廣義過程控制，根據(jù)生產(chǎn)的工藝要求，當工藝允許有靜差時，應(yīng)選用PD調(diào)節(jié)；當工藝要求無靜差時，應(yīng)選用PID調(diào)節(jié)。</p><p>　　調(diào)節(jié)器正、反作用的選擇：對于調(diào)節(jié)閥A來說，調(diào)節(jié)閥A為氣閉式，故Kv為負；當被控過程輸入的酸液增加時，導(dǎo)致中和液的PH值下降，故Ko為負；測量變

22、送器的Km通常為正。為使整個系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)靜態(tài)放大系數(shù)的乘積為正，則調(diào)節(jié)器的Kc應(yīng)為正，故選用反作用的調(diào)節(jié)器；對于調(diào)節(jié)閥B來說，調(diào)節(jié)閥B為氣形式，Kv為正；當被控過程輸入的堿液增加時，中和液的PH值會上升，故Ko為正；同樣，測量變送器的Km通常為正，所以調(diào)節(jié)器的Kc應(yīng)為正，選用反作用的調(diào)節(jié)器。通過上面的分析可知：即使在分程控制中，對于不同方式的調(diào)節(jié)閥，其調(diào)節(jié)器的選用是一定的，這里我使用反作用的調(diào)節(jié)器于該控制系統(tǒng)中。</p>

23、<p>　　3 廢液中和過程的分程控制系統(tǒng)</p><p><b>　　3.1 系統(tǒng)流程圖</b></p><p>　　在工業(yè)廢液中和過程控制中，由于工業(yè)生產(chǎn)中排放的廢液來自不同的工序，有時呈酸性，有時呈堿性，因此，需要根據(jù)廢液的酸堿度，決定加酸或加堿。通常，廢液的酸堿度用PH值的大小來表示。當PH值小于7時，廢液顯酸性；當PH值大于7時，廢液顯堿性；等于7

24、時，即為中性。工業(yè)要求排放的廢液要維持在中性。由于控制介質(zhì)不同，需要設(shè)計分程控制系統(tǒng)。圖2-6所示為廢液中和過程的分程控制系統(tǒng)流程圖。</p><p>　　圖7 廢液中和過程的分程控制系統(tǒng)流程圖</p><p>　　圖中，PH計是廢液氫離子濃度測量儀。PH值愈小，PH計的輸出電流愈大。設(shè)PH值等于7時，輸出電流為I*H。當PH計的輸出電流IH>I*H時，廢液為酸性，此時分程控制系統(tǒng)中

25、的PH調(diào)節(jié)器的輸出信號使調(diào)節(jié)閥B打開，調(diào)節(jié)閥A關(guān)閉，加入適量堿，使廢液成中性；反之，當IH<I*H時，廢液成堿性，調(diào)節(jié)器輸出信號使調(diào)節(jié)閥B關(guān)閉、調(diào)節(jié)閥A工作，加入適量的酸，使廢液成中性。</p><p>　　3.2 被控對象的數(shù)學(xué)模型Go(S)【6】</p><p>　　這里我采用響應(yīng)曲線法來確定其數(shù)學(xué)模型。響應(yīng)曲線法是指通過操作調(diào)節(jié)閥，使被控過程的控制輸入產(chǎn)生一階躍變化或方波變化，

26、得到被控量隨時間變化的響應(yīng)曲線或輸出數(shù)據(jù)，再根據(jù)輸入-輸出數(shù)據(jù)，求取過程的輸入-輸出之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。</p><p>　　由上面的分析可以推斷出被控過程是一階慣性+純滯后環(huán)節(jié)的過程。如果過程的階躍響應(yīng)曲線在t=0時斜率為零，隨后斜率逐漸增大，到達某點（稱為拐點）后斜率又減小，如圖8所示，即曲線呈現(xiàn)S形狀，則該過程可用一階慣性+時延環(huán)節(jié)近似。</p><p>　　圖8 作圖法確定一階慣性+純

27、滯后環(huán)節(jié)參數(shù)</p><p>　　但在階躍響應(yīng)曲線上尋找拐點D以及通過該點做切線，往往會產(chǎn)生較大的誤差，為此，可采用理論計算法求取To和，其步驟是先將階躍響應(yīng)y(t)轉(zhuǎn)化為標幺值yo(t)【7】,即</p><p>　　則相應(yīng)的階躍響應(yīng)表達式為</p><p><b>　　和 </b></p><p>　　在圖8

28、中，選取兩個不同的時間點（），分別對應(yīng)yo(t1)和yo(t2).</p><p>　　這里取和，則聯(lián)立求解可得</p><p>　　4 調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定</p><p>　　調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定是過程控制系統(tǒng)設(shè)計的核心內(nèi)容之一。它的任務(wù)是：根據(jù)被控過程的特性確定PID調(diào)節(jié)器的比例度δ，積分時間常數(shù)以及微分時間常數(shù) 的大小。</p><p>　　

29、在簡單的過程控制系統(tǒng)中，調(diào)節(jié)器參數(shù)整定通常以系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的衰減率（對應(yīng)衰減比為4：1-10：1）為主要指標，以保證系統(tǒng)具有一定的穩(wěn)定裕量（對于大多數(shù)過程控制系統(tǒng)來說，系統(tǒng)過渡過程的瞬態(tài)響應(yīng)曲線達到4：1的衰減比狀態(tài)時，則為最佳的過程曲線）。此外，在滿足主要指標的條件下，還應(yīng)盡量滿足系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差、最大巧若拙動態(tài)偏差（超調(diào)）和過渡過程時間等其它指標。由于不同的過程控制系統(tǒng)對控制品質(zhì)的要求有不同的側(cè)重點，也有用系統(tǒng)響應(yīng)的平方誤差積分、絕對誤

30、差積分、時間乘以絕對誤差的積分分別取極小作為指標來整定調(diào)節(jié)器參數(shù)的【8】。</p><p>　　調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法很多，工程實際中常采用工程整定方法，它主要依靠工程經(jīng)驗，直接在過程控制系統(tǒng)的實驗中進行，且方法簡單、易于掌握，相當實用，從而在工程實際中被廣泛采用。</p><p>　　調(diào)節(jié)器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例度、反應(yīng)曲線法和衰減曲線法。這里使用臨界比例度法進行整定。</

31、p><p>　　這是一種閉環(huán)整定方法。由于該方法直接在閉環(huán)系統(tǒng)中進行，不需要測試過程的動態(tài)特性，因而方法簡單，使用方便，獲得了廣泛的應(yīng)用。具體步驟如下：</p><p>　　1.先將調(diào)節(jié)器的積分時間置于最大（=∞），微分時間置零（=0），比例帶δ置為較大的數(shù)值，使系統(tǒng)投入閉環(huán)運行。</p><p>　　2.待系統(tǒng)運行穩(wěn)定后，對設(shè)定值施加一個階躍擾動，并減小δ，直到系統(tǒng)出

32、現(xiàn)如圖 所示的等幅振蕩，即臨界振蕩過程。記錄下此時的（臨界比例帶）和等幅振蕩周期，如圖9所示。</p><p>　　圖9 臨界振蕩過程圖</p><p>　　3.　根據(jù)所記錄的和，按表2－1 給出的經(jīng)驗公式計算出調(diào)節(jié)器的δ、、參數(shù)。</p><p>　　需要指出的是，采用這種方法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時會受到一定的限制，如有些不能應(yīng)用此法。再如某些時間常數(shù)較大的單容過程，

33、采用比例調(diào)節(jié)時根本不可能出現(xiàn)等幅振蕩，也就不能應(yīng)用此法。</p><p>　　表2－1 調(diào)節(jié)規(guī)律表：</p><p>　　另外，隨著過程特性不同，按此法整定的調(diào)節(jié)器參數(shù)不一定都能獲得滿意結(jié)果。實踐證明，對于無自衡特性的過程，按此法確定的調(diào)節(jié)器參數(shù)在實際運行中往往會使系統(tǒng)響應(yīng)的衰減率偏大（>0.75）。而對于有自衡特性的高階等容過程，按此法確定的調(diào)節(jié)器參數(shù)在實際運行中大多會使系統(tǒng)衰減偏

34、?。?lt;0.75）。因此，用此確定調(diào)節(jié)器參數(shù)還需要在實際中作一些在線修改。</p><p>　　5 廢液中和分程控制系統(tǒng)的改善</p><p>　　上面的廢液中和分程控制是一個單回路反饋的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的反饋通道滯后時間較長，反饋不及時，不能及時控制廢液中的PH值，為此，需要對以上的單回路反饋系統(tǒng)進行改善。廢液流入液體槽的PH值是一定的，由此可聯(lián)想到采用前饋-反饋復(fù)合控制。如圖10所示

35、廢液中和控制采用前饋-反饋復(fù)合控制的流程圖。</p><p>　　圖10 所示廢液中和控制采用前饋-反饋復(fù)合控制的流程圖</p><p>　　在前面的所設(shè)計的廢液中和控制系統(tǒng)中，由于廢液輸入的流量是一定的，系統(tǒng)控制中所引入的干擾F(s)就是流入廢液的PH值，為了使調(diào)節(jié)器能及時調(diào)節(jié)因干擾引起的擾動，采用前饋的方式，將干擾信號直接變送給調(diào)節(jié)器，起到實時控制的目的。當然，要實現(xiàn)前饋控制必須滿足一

36、定的條件：⑴干擾信號是可測、便于變送；⑵過程控制通道的時間常數(shù)大于干擾通道的時間常數(shù)、反饋控制不及時而影響控制質(zhì)量。</p><p>　　以上系統(tǒng)可簡化成，如圖11前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　圖11 前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　在給定輸入X(s)與干擾輸入F(s)對系統(tǒng)輸出Y(s)的共同影響為</p><p

37、><b>　　（5-1）</b></p><p>　　如果要實現(xiàn)對干擾F(s)的完全補償，則上式的第二項應(yīng)為零，即</p><p>　　或 （5-2）</p><p>　　可見，前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)對于干擾F(s)實現(xiàn)完全補償?shù)臈l件與開環(huán)前饋控制的相同。所不同的是干擾對輸出的影響卻只有開環(huán)前饋控制的。這充分說明，經(jīng)過

38、前饋補償后干擾對輸出的影響已經(jīng)大大減弱，再經(jīng)過反饋控制則又進一不縮小了倍，這就充分體現(xiàn)了前饋-反饋復(fù)合控制的優(yōu)越性。</p><p>　　此外，由式（3-1）可得復(fù)合控制系統(tǒng)的特征方程式為</p><p>　　1+Gc(s) Go(s) =0 (5-3)</p><p>　　由式（5-3）可知，符合控制系統(tǒng)的特征方程式只與

39、Gc(s)、Go(s)有關(guān)，而與GB(s)無關(guān)。這就表明加不加前饋補償器與系統(tǒng)的穩(wěn)定性無關(guān)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性完全由反饋控制回路決定。</p><p><b>　　總 結(jié)</b></p><p>　　從工業(yè)廢液的處理來看，遠不止本設(shè)計的這么簡單。我僅僅是從過程控制系統(tǒng)的角度出發(fā)，從系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)模型的控制方案下手，簡化了具體的設(shè)計。首先，由于要分別控制酸液和堿液的流入，我采

40、用了分程控制的方法，在分程控制中為使調(diào)節(jié)器能控制多個閥門，使用了閥門定位器，這些是實際中必須采用的。通過對測量元件、變送器、調(diào)節(jié)閥和調(diào)節(jié)器的選擇，來設(shè)計中和過程的分程控制系統(tǒng)。由于該中和分程控制系統(tǒng)只相當于一個單回路反饋的控制系統(tǒng)，而且系統(tǒng)控制通道的時間常數(shù)較大及容量滯后也較大，系統(tǒng)的反饋不能及時將反饋信號送給調(diào)節(jié)器，導(dǎo)致調(diào)節(jié)不及時，影響控制質(zhì)量。為此，采用前饋-反饋復(fù)合控制系統(tǒng)，利用前饋反應(yīng)的優(yōu)越性來彌補以上不足。而且前饋控制的引入，

41、并沒有影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，反而增大了系統(tǒng)的抗干擾能力。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　通過這次課程設(shè)計，我學(xué)到了很多新的知識。非常感謝這次課程設(shè)計的指導(dǎo)老師付老師，在他的悉心教導(dǎo)下，我才能很好的完成這次課程設(shè)計。還有一些參考文獻也起到了很大的作用，更重要的是我從這次課程設(shè)計中學(xué)會了以前不曾用過的學(xué)習(xí)方法，真是讓我受益匪淺，對我以后的

42、其他課程設(shè)計乃至畢業(yè)設(shè)計都留下了寶貴的經(jīng)驗，同時也打下了堅實的基礎(chǔ)。為了要面對走向社會的那一天，只有不斷地學(xué)習(xí)、實踐，才能趕上社會的步伐，不會被丟下。因此，現(xiàn)在所做的這些都是對我的一種磨練，一種知識的積累、儲備過程，可以把這些作為最基礎(chǔ)的、最根本的東西，只熟練掌握了這些基礎(chǔ)，才能立于不敗。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 徐湘

43、元．過程控制技術(shù)及應(yīng)用[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2015.1． </p><p>　　[2] 郭陽寬，王正林．過程控制工程及仿真[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2011.10． </p><p>　　[3] 俞金壽，顧幸生．過程控制工程[M]．北京：高等教育出版

44、社，2012.2．</p><p>　　[4] 黃德先等．過程控制系統(tǒng)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2011.5． </p><p>　　[5] 薛定宇．反饋控制系統(tǒng)設(shè)計與分析[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000.6．</p><p>　　[6] 張靜等．MATLAB在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007.5．