過程控制課程設(shè)計--鍋爐主蒸汽溫度控制系統(tǒng)

1、<p><b>　　科技學(xué)院</b></p><p><b>　　課程設(shè)計報告</b></p><p>　　( 2012 -- 2013 年度第 1 學(xué)期)</p><p>　　名 稱：過程控制課程設(shè)計 </p><p>　　題 目：鍋爐主蒸汽溫度控制系統(tǒng) </p&

2、gt;<p>　　日期：2013年 1月 11日</p><p>　姓名學(xué)號分工成績</p><p>　成員仿真及參數(shù)整定</p><p>　系統(tǒng)動態(tài)特性分析</p><p>　SAMA圖的繪制</p><p>　　《過程控制》課程設(shè)計 </p><p><b>　　任

3、 務(wù) 書</b></p><p><b>　　一、 目的與要求</b></p><p>　　“過程控制課程設(shè)計”是“過程控制”課程的一個重要組成部分。通過實際工業(yè)過程對象控制方案的選擇、控制功能的設(shè)置、工程圖紙的繪制等基礎(chǔ)設(shè)計和設(shè)計說明的撰寫，培養(yǎng)學(xué)生基本控制系統(tǒng)工程設(shè)計能力、創(chuàng)新意識，完成工程師基本技能訓(xùn)練。</p><p>&

4、lt;b>　　二、 主要內(nèi)容</b></p><p>　　1．根據(jù)對被控對象進(jìn)行的分析，確定系統(tǒng)自動控制結(jié)構(gòu)，給出控制系統(tǒng)原理圖；</p><p>　　2．根據(jù)確定控制設(shè)備和測量取樣點和調(diào)節(jié)機構(gòu)，繪制控制系統(tǒng)工藝流程圖（PID圖）；</p><p>　　3．根據(jù)確定的自動化水平和系統(tǒng)功能，選擇控制儀表，完成控制系統(tǒng)SAMA圖（包括系統(tǒng)功能圖和系統(tǒng)邏

5、輯圖）；</p><p>　　4．對所設(shè)計的系統(tǒng)進(jìn)行仿真試驗并進(jìn)行系統(tǒng)整定；</p><p>　　5．編寫設(shè)計說明書。</p><p><b>　　三、 進(jìn)度計劃</b></p><p>　　四、 設(shè)計（實驗）成果要求</p><p>　　繪制所設(shè)計熱工控制系統(tǒng)的的SAMA圖；</p>

6、<p>　　根據(jù)已給對象，用MATABL進(jìn)行控制系統(tǒng)仿真整定，并打印整定效果曲線；</p><p><b>　　撰寫設(shè)計報告</b></p><p><b>　　五、 考核方式</b></p><p><b>　　提交設(shè)計報告及答辯</b></p><p><

7、;b>　　學(xué)生姓名：</b></p><p><b>　　指導(dǎo)教師：</b></p><p>　　2013年 1月11日</p><p>　　一、課程設(shè)計(綜合實驗)的目的與要求</p><p><b>　　1、實驗?zāi)康?lt;/b></p><p>　　影響過熱

8、蒸汽溫度的主要擾動有三種：蒸汽流量（負(fù)荷）擾動；煙氣熱量擾動（燃燒器運行方式、燃料量變化、風(fēng)量變化等）；減溫水流量擾動。本次課程設(shè)計的目的就是通過控制鍋爐的減溫水流量維持過熱器出口蒸汽溫度在允許范圍內(nèi)，并且保護過熱器，使管壁溫度不超過允許的工作溫度。</p><p><b>　　2、實驗要求</b></p><p>　?。?）被控對象動態(tài)特性分析；</p>

9、<p>　?。? 選擇控制系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)，畫控制原理圖；</p><p>　?。?）選擇測點和調(diào)節(jié)機構(gòu)畫控制系統(tǒng)工藝流程圖；</p><p>　?。?）選擇控制儀表，畫SAMA圖（標(biāo)出調(diào)節(jié)器作用方向）；</p><p>　?。?）根據(jù)控制原理圖，進(jìn)行控制系統(tǒng)仿真實驗，控制器參數(shù)整定；</p><p>　　二、設(shè)計（實驗）正文&l

10、t;/p><p>　　鍋爐主蒸氣控制系統(tǒng)的設(shè)計正文</p><p>　　1.過熱蒸汽溫度控制的任務(wù)</p><p>　　過熱汽溫是鍋爐汽水通道中溫度最高的地方，過熱器的材料是耐高溫的合金材料，正常運行時過熱器溫度一般接近于材料所允許的極限溫度。過熱蒸汽溫度偏高，不僅會燒壞過熱器，同時也會使蒸汽管道，汽輪機主汽門、調(diào)節(jié)閥、汽缸、前級噴嘴和葉片等部件機械強度降低，影響機組安

11、全。過熱蒸汽溫度過低，則會降低機組熱效率，同時還會使汽輪機末級蒸汽濕度增加，加速葉片侵蝕。若過熱蒸汽溫度波動過大，還會使材料產(chǎn)生疲勞，危及機組安全運行。</p><p>　　為了保證機組的安全經(jīng)濟運行，過熱蒸汽溫度必須加以精確控制。過熱蒸汽溫度控制的任務(wù)是維持過熱器出口蒸汽溫度在允許的范圍內(nèi)。一般要求過熱蒸汽溫度與給定值的偏差不超過士5℃甚至更小?？刂浦髡羝麥囟鹊氖侄味际窃谶^熱器上安裝噴水減溫器，將帶有一定過冷度

12、的給水噴人，以控制主蒸汽溫度。</p><p>　　亞臨界鍋爐主汽溫度設(shè)計值一般為540℃左右，超臨界鍋爐主汽溫度設(shè)計值為560~570℃左右，超超臨界鍋爐主汽溫度設(shè)計值為600℃左右。對于這樣的傳熱對象，采用任何控制作用都顯得有較大的遲延和慣性，要達(dá)到這樣小的溫度偏差是很不容易的。</p><p>　　2.被控對象特性分析</p><p>　　2.1過熱汽溫控制對

13、象的靜態(tài)特性</p><p>　　根據(jù)傳熱方式分：過熱器可分為對流式、輻射式和半輻射式過熱器三種。對于不同的過熱器，蒸汽流量對蒸汽溫度的影響圖1所示：</p><p>　　2.2過熱汽溫控制對象的動態(tài)特性</p><p>　　目前，火電機組廠中廣泛采用噴水減溫方式來控制過熱蒸汽溫度。影響汽溫變化的因素很多，但主要有蒸汽流量、煙氣傳熱量和減溫水量等。在各種擾動下，汽溫

14、控制對象是有遲延、慣性和自平衡能力的。下面分別介紹在上述三種主要擾動作用下，過熱汽溫對象的動態(tài)特性。</p><p>　　(l)蒸汽流量擾動下過熱汽溫對象的動態(tài)特性。大型鍋爐都采用復(fù)合式過熱器，當(dāng)鍋爐負(fù)荷增加時，鍋爐燃燒率增加，通過對流式過熱器的煙氣量增加，而且煙氣溫度也隨負(fù)荷的增大而升高。這兩個因素都使對流式過熱器的汽溫升高。然而，當(dāng)負(fù)荷增加時，爐膛溫度升高得并不顯著，由爐膛輻射傳給過熱器的熱量比鍋爐蒸汽量增加

15、所需要的熱量少，因此使輻射式過熱器出口汽溫下降?？梢?，這兩種型式的過熱器對蒸汽流量擾動的反應(yīng)恰好相反，只要設(shè)計上配合得當(dāng)，就能使過熱器出口汽溫隨蒸汽流量變化的影響減小。通常，過熱器以對流方式吸熱比輻射方式吸熱多，因此過熱器出口汽溫仍隨負(fù)荷的增加而升高，隨負(fù)荷的減少而降低。 </p><p>　　應(yīng)當(dāng)注意：如果蒸汽流量的增加是汽機側(cè)擾動引起的，則在鍋爐燃燒率調(diào)整之前，過熱汽溫是隨蒸

16、汽流量的上升而下降的。</p><p>　　當(dāng)蒸汽流量發(fā)生擾動時，由于過熱器上各點的汽溫幾乎同時變化，因此過熱器出口汽溫變化的遲延較小，遲延時間τ約為20s左右。盡管蒸汽流量擾動下汽溫對象的動態(tài)特性較好，但由于蒸汽負(fù)荷決定于用戶，所以不能用蒸汽流量的擾動作為控制汽溫的手段。</p><p>　　(2)煙氣傳熱量擾動下過熱汽溫對象的動態(tài)特性。當(dāng)燃料量、送風(fēng)量或煤種等發(fā)生變化時，都會引起煙氣溫

17、度和流速的變化，使煙氣傳給過熱器的熱量發(fā)生變化，從而使過熱汽溫變化、因為沿著過熱器的整個長度方向上，煙氣的傳熱是同時發(fā)生變化的，所以過熱汽的變化很快，遲延時間很小，τ一般為15 -25s。由于煙氣側(cè)擾動時，過熱汽溫的動念特性較好，閃此叮利用煙氣側(cè)的擾動作為控制汽溫的手段，例如，采用煙氣再循環(huán)（改變流過過熱器的煙氣流量）和改變噴燃器的擺角等。但這些控制方法需要鍋爐具有滿足自動控制要求的結(jié)構(gòu)和性能，而鍋爐設(shè)計、制造及實際使用都還有一定的困難

18、。</p><p>　　(3)減溫水鱟擾動下過熱汽溫對象的動態(tài)特性。對于蒸汽流量的擾動和煙氣側(cè)的擾動，過熱汽溫對象的動態(tài)特性雖然較好，但前者由機組負(fù)荷決定，不能作為汽溫的控制手段，后者使用比較困難。因此，目前常采用噴水式減溫來控制汽溫。當(dāng)減溫水量發(fā)生擾動時，雖然減溫器出口處汽溫已產(chǎn)生變化，但要經(jīng)過較長的過熱器管道才能使出口汽溫發(fā)生變化，使汽溫反應(yīng)的遲延很大，而且減溫器離過熱器出口愈遠(yuǎn)，則對象控制通道的遲延和慣性愈

19、大。因此，控制汽溫的最有效方法是在過熱器出口處直接進(jìn)行噴水減溫，但這又對過熱器和汽輪機的安全運行不利。為此，噴水減溫器通常裝在末級過過熱器高溫段的前面，這樣既保護了過熱器的高溫段，同時又減少了蒸汽帶水的可能性。但是，遲延時間仍較大，一般約為30-60s。因此，大型單元機組一般采用多級減溫。</p><p>　?。?）蒸汽流量（負(fù)荷）擾動</p><p>　　以對流式過熱器為例，在蒸汽流量D

20、產(chǎn)生階躍擾動下，過熱汽溫θ變化響的應(yīng)曲線如圖2所示，可用傳遞函數(shù)（1-1）表示。其特點為：有遲延，有慣性，有自平衡能力 ，且τ和TD均較小。 </p><p><b>　　（2）煙氣熱量擾動</b></p><p>　　在煙氣熱量Qy（煙氣溫度和流速變化）產(chǎn)生階躍擾動下，過熱汽溫θ變化的響應(yīng)曲線如圖3所示，可用傳遞函數(shù)（1-3）表示。特點為：有遲延、有慣性、有自平衡能

21、力。遲延時間約：10-20s，慣性時間常數(shù)：<100s</p><p><b>　　（3）減溫水量擾動</b></p><p>　　在減溫水量WB產(chǎn)生階躍擾動下，過熱汽溫θ 變化的響應(yīng)曲線如圖4所示，可用傳遞函數(shù)（1-4）表示.。特點是：有遲延、有慣性、有自平衡能力（遲延較大，與減溫器的位置和過熱器管道的長短有關(guān)）。一般鍋爐：遲延時間：30-60s，慣性時間常數(shù)

22、：>100s</p><p>　　(4)主汽溫控制對象特性小結(jié):</p><p>　　從過熱蒸汽溫度對象的動態(tài)特性來看蒸汽流量或煙氣熱量發(fā)生變化時，蒸汽溫度反應(yīng)較快，而減溫水量變化時，蒸汽溫度反應(yīng)較慢。由于蒸汽流量由機組負(fù)荷決定，不能作為調(diào)節(jié)量，因而改變煙氣熱量（改變煙溫或煙氣流量）是比較理想的主汽溫度調(diào)節(jié)手段，但目前改變煙氣熱量是控制再熱蒸汽溫度的重要手段。因此，盡管噴水減溫的控制

23、特性不理想（大遲延、大慣性、非線性），但由于結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)溫能力強和易于實現(xiàn)自動化，目前被廣泛應(yīng)用于過熱蒸汽溫度的控制。</p><p><b>　　3控制系統(tǒng)設(shè)計</b></p><p>　　3.1過熱汽溫控制的基本方案</p><p>　　為了在控制機構(gòu)動作后能及時影響到汽溫(即控制機構(gòu)擾動時，汽溫動態(tài)特性的τ、T和τ/ T應(yīng)盡可能小)，因此

24、正確選擇控制汽溫的手段是非常重要的，目前廣泛采用噴水減溫作為控制汽溫的手段。即使這樣，對于滿足汽溫的高精度要求，控制對象在控制作用下的遲延時間τ和時間常數(shù)T還是太大。如果只根據(jù)汽溫偏差來改變噴水量往往不能保證汽溫在允許的范圍內(nèi)。因此，在設(shè)計自動控制系統(tǒng)時，應(yīng)該引人一些比過熱蒸汽溫提前反映擾動的補充信號，使擾動發(fā)生后，過熱汽溫還沒有發(fā)生明顯變化的時刻就進(jìn)行控制，消除擾動對主汽溫的影響，而有效地控制汽溫的變化。電站鍋爐應(yīng)用最廣泛的是串級過熱

25、汽溫控制系統(tǒng)和采用導(dǎo)前汽溫微分信號的雙回路控制系統(tǒng)。</p><p>　　3.2串級控制方案論證</p><p>　　串級控制是隨著工業(yè)的發(fā)展，新工藝不斷出現(xiàn)，生產(chǎn)過程日趨強化，對產(chǎn)品質(zhì)量要求越來越高，簡單控制系統(tǒng)已不能滿足工藝要求的情況下產(chǎn)生的。</p><p>　　圖5 串級控制系統(tǒng)方框圖</p><p>　　由上圖可知，主控制器的輸出即

26、副控制器的給定，而副控制器的輸出直接送往控制閥。主控制器的給定值是由工藝規(guī)定的，是一個定制，因此，主環(huán)是一個定值控制系統(tǒng)；而副控制器的給定值是由主控制器的輸出提供的，它隨主控制器輸出變化而變化，因此，副環(huán)是一個隨動控制系統(tǒng)。</p><p>　　串級控制系統(tǒng)中，兩個控制器串聯(lián)工作，以主控制器為主導(dǎo)，保證主變量穩(wěn)定為目的，兩個控制器協(xié)調(diào)一致，互相配合。若干擾來自副環(huán)，副控制器首先進(jìn)行“粗調(diào)”，主控制器再進(jìn)一步進(jìn)行“

27、細(xì)調(diào)”。因此控制質(zhì)量優(yōu)于簡單控制系統(tǒng)。</p><p>　　串級控制有以下優(yōu)點:</p><p>　?、?由于副回路的存在，減小了對象的時間常數(shù)，縮短了控制通道，使控制作用更加及時；</p><p>　?、?提高了系統(tǒng)的工作頻率，使振蕩周期減小，調(diào)節(jié)時間縮短，系統(tǒng)的快速性增強了；</p><p>　?、?對二次干擾具有很強的克服能力，對客服一

28、次干擾的能力也有一定的提高；</p><p>　　④ 對負(fù)荷或操作條件的變化有一定的自適應(yīng)能力。</p><p>　　一般來說，一個設(shè)計合理的串級控制系統(tǒng)，當(dāng)干擾從副回路進(jìn)入時，其最大偏差將會較小到控制系統(tǒng)的1%~10%，即便是干擾從主回路進(jìn)入，最大偏差也會縮小到單回路控制系統(tǒng)的1/3~1/5。但是，如果串級控制系統(tǒng)設(shè)計得不合理，其優(yōu)越性就不能夠充分體現(xiàn)。因此，串級控制系統(tǒng)的設(shè)計合理性十分

29、重要。</p><p><b>　　3.3 控制器設(shè)計</b></p><p>　　3.3.1 控制器控制規(guī)律的選擇</p><p>　　串級主汽溫控制系統(tǒng)中，副回路應(yīng)盡快地消除擾動對主汽溫的影響，對主汽溫起粗調(diào)作用，因此副控制器一般采用P或PD控制器;主控制器的作用是對主汽溫起細(xì)調(diào)作用，因此應(yīng)采用PI或PID控制器。</p>&

30、lt;p>　　3.3.2 控制器正、反作用選擇</p><p>　　對于串級控制系統(tǒng)，主、副控制器正、反作用的選擇順序應(yīng)該是先副后主。</p><p>　　副控制器的正、反作用要根據(jù)副環(huán)的具體情況決定，而與主環(huán)無關(guān)。為了使副環(huán)回路構(gòu)成一個穩(wěn)定的系統(tǒng)，副環(huán)的開環(huán)放大系數(shù)的符號必須為“負(fù)”，即副環(huán)內(nèi)所有各環(huán)節(jié)放大倍數(shù)符號的乘積應(yīng)為“負(fù)”。在本設(shè)計中隨著調(diào)節(jié)閥的開度增加，減溫水量增加，副對

31、象即減溫器后端蒸汽溫度會降低，所以調(diào)節(jié)閥對副對象的作用為“負(fù)”；而調(diào)節(jié)閥為氣開閥，即其控制作用為“正”，所以負(fù)調(diào)節(jié)器的控制作用應(yīng)為負(fù)作用。</p><p>　　主控制器的正、反作用要根據(jù)主環(huán)所包括的各個環(huán)節(jié)的情況來確定，同時可將副回路視為一放大倍數(shù)為“正”的環(huán)節(jié)來看待，因為副回路是以隨動系統(tǒng)。這樣只要根據(jù)主對象與主變送器放大倍數(shù)的符號及整個主環(huán)開環(huán)放大倍數(shù)的符號為“負(fù)”的要求，就可以確定主控制器的正、反作用。在本

32、系統(tǒng)中，主對象的放大倍數(shù)為的符號為“正”，所以主控制器應(yīng)選“負(fù)”作用。</p><p>　　3.4 系統(tǒng)流程及方案</p><p>　　圖8是過熱蒸汽溫度串級控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)的方框圖如圖9所示。</p><p>　　圖8串級過熱氣溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)工藝流程圖</p><p>　　圖9串級主汽溫控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p

33、>　　串級主汽溫控制系統(tǒng)的兩個回路為:</p><p>　?、儆蓪ο蟮膶?dǎo)前區(qū)Gp1(s)、導(dǎo)前汽溫變送器ml、副控制器Gc2(s)、執(zhí)行器Kz和噴水控制閥Kf組成副回路;</p><p>　?、谟蓪ο蟮亩栊詤^(qū)Gp2(s)、過熱汽溫(主汽溫)變送器m、主控制器Gc1(s)及副回路組成主回路。</p><p>　　導(dǎo)前汽溫θ1對于噴水量變化的反應(yīng)比主汽溫θ及時，一

34、旦導(dǎo)前汽溫θ1發(fā)生變化，副控制器Gc2就改變減溫水流量，及時消除干擾使主汽溫變化較小。主控制器Gc1對過熱汽溫θ起校正作用。當(dāng)主汽溫θ偏離給定值時，由主控制器Gc1發(fā)出校正信號u1，通過副控制器Gc2及其執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行控制，使主汽溫最終恢復(fù)到給定值。主控制器的輸出u1相當(dāng)于改變導(dǎo)前汽溫θ1的給定值。所以控制過程結(jié)束時，導(dǎo)前汽溫θ1可能穩(wěn)定在與原來不同的數(shù)值上，而過熱汽溫θ則等于給定值。</p><p>　　一般汽溫

35、控制中導(dǎo)前區(qū)動態(tài)特性Gpl(s)的遲延和慣性要比整個控制對象GPl (s) GP2 (s)的遲延和慣性小得多，在這種情況下副回路的控制過程比主回路的控制過程快得多。當(dāng)副回路消除噴水量擾動時，主汽溫基本上不受影響。即當(dāng)副回路動作時，主回路可以看作開路;而當(dāng)主回路動作時，副回路可以看作是快速隨動的比例環(huán)節(jié)。</p><p>　　4．控制系統(tǒng)仿真機參數(shù)整定</p><p>　　Matlab環(huán)境下

36、應(yīng)用Simulink搭建系統(tǒng)如圖所示。</p><p>　?。?）應(yīng)用兩步法整定串級控制系統(tǒng)，得到內(nèi)環(huán)和系統(tǒng)整體響應(yīng)曲線如圖11、12所示。其中主副調(diào)節(jié)器參數(shù)分別為：主調(diào)節(jié)器P=0.06，I=0.0024，副調(diào)節(jié)器P=15.92 D=92.09。系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線的超調(diào)量為20%，衰減率約為75%，達(dá)到設(shè)計要求。</p><p><b>　　（3）系統(tǒng)干擾測試</b>&

37、lt;/p><p>　　系統(tǒng)在蒸汽流量和5%內(nèi)擾作用下的響應(yīng)曲線分別如圖所示。</p><p>　　通過擾動測試，可以看出系統(tǒng)對擾動具有較強的抑制能力，但同時由于大慣性和延時，以致系統(tǒng)對較強擾動抑制效果有限。</p><p>　　三、課程設(shè)計（綜合實驗）總結(jié)或結(jié)論</p><p><b>　　1 設(shè)計總結(jié)</b></p

38、><p>　　本設(shè)計是基于串級控制系統(tǒng)的鍋爐過熱蒸汽溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計，對爐溫過熱蒸汽的良好控制是保證系統(tǒng)輸出蒸汽溫度穩(wěn)定的前提。采用串級控制系統(tǒng)，主回路采用PID運算，副回路采用PD運算。在主回路串級自動控制系統(tǒng)采用微分作用，對于延遲和慣性較大的對象調(diào)節(jié)質(zhì)量較好。同時，可以極大地消除控制系統(tǒng)工作過程中的各種擾動，使系統(tǒng)工作在良好的狀態(tài)下。 </p><p>　　過熱汽溫串級自動控制系統(tǒng)中，過

39、熱汽溫串級自動控制系統(tǒng)中主、副調(diào)節(jié)回路相對獨立，因此在投運時，參數(shù)整定、調(diào)試直觀方便。</p><p>　　串級自動控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)運算較復(fù)雜，對運算設(shè)備要求高。（DCS具有豐富的運算功能和較快的運算速度，軟、硬件完全能夠滿足算法要求）。</p><p>　　總之，在火力發(fā)電機組中過熱汽溫采用串級自動控制方案比較理想。</p><p><b>　　2心得體會&

40、lt;/b></p><p>　　本設(shè)計綜合運用了自動控制理論以及過程控制理論，在為期一周的時間里，我們每個人都有很多收獲。</p><p>　　為完成本次課程設(shè)計，我們又重新溫習(xí)了一下相關(guān)的理論和課程資料，查閱了很多文獻(xiàn)，通過這些前期準(zhǔn)備工作，我們基本熟悉了控制系統(tǒng)設(shè)計的流程及方法，為接下來的課設(shè)以及日后的工作奠定了基礎(chǔ)。</p><p>　　我們經(jīng)過討論確

41、定了本課題，然后，明確成員分工，一絲不茍的開展設(shè)計，這期間，我們不僅主動去研究現(xiàn)有的理論，而且還參考了工程實際的方案，雖然，我們每個人都很努力，但是，在設(shè)計過程中，還是遇到了一些棘手的問題，有的通過查閱資料得以解決，有的是在與同學(xué)的討論中豁然開朗，有的在老師的幫助下順利攻克。在解決問題的過程中，我們對相關(guān)理論的理解更深刻了，應(yīng)用理論解決問題的能力更強了?？梢哉f本次課程設(shè)計，使我們的工程素養(yǎng)得到了大幅度的鍛煉和提高。</p>

42、<p>　　在此，我們誠摯的向組織指導(dǎo)本次課程設(shè)計的各位老師表示感謝，對答辯的老師由衷地說句：“您辛苦了！”。</p><p><b>　　四、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]林文孚，胡燕?！秵卧獧C組自動控制系統(tǒng)》 中國電力出版社</p><p>　　[2]夏澤中，施三寶．主蒸汽溫度預(yù)測PID串級控制應(yīng)用研究[C].&l