pwm運(yùn)動控制課程設(shè)計報告

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　速度對任何一個運(yùn)動體來說都是一個至關(guān)重要的物理量，如何快速方便地進(jìn)行速度調(diào)節(jié)是我們一直需要探索的問題。這份課程設(shè)計采用的是直流PWM調(diào)速雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，該調(diào)速系統(tǒng)是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來實(shí)現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保

2、持恒定，是利用微處理器的數(shù)字信號對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。 　　</p><p>　　PWM控制技術(shù)以其控制簡單，靈活和動態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控制方式，也是人們研究的熱點(diǎn)。由于當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)沒有了學(xué)科之間的界限，結(jié)合現(xiàn)代控制理論思想或?qū)崿F(xiàn)無諧振軟開關(guān)技成為PWM控制技術(shù)發(fā)展的主要方向之一。這份課程設(shè)計對于PWM設(shè)計的各個方面進(jìn)行了簡要闡述，并進(jìn)行了Proteus仿真以

3、及Matlab中的Simulink仿真，去的了較好的結(jié)果。 </p><p>　　關(guān)鍵詞：PWM調(diào)速；Proteus仿真；Matlab ；雙閉環(huán) </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 緒論3</b></p><p>　　2 設(shè)計總要求

4、4</p><p>　　2.1設(shè)計已知參數(shù)4</p><p>　　2.2設(shè)計具體要求4</p><p>　　3 控制電路設(shè)計4</p><p>　　3.1直流調(diào)速系統(tǒng)控制方案的選擇4</p><p>　　3.2 電流環(huán)設(shè)計5</p><p>　　3.2.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計6&l

5、t;/p><p>　　3.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器7</p><p>　　4 主電路設(shè)計8</p><p>　　4.1 PWM調(diào)速系統(tǒng)主電路形式選擇8</p><p>　　4.1.1T型PWM變換器電路8</p><p>　　4.1.2H型PWM變換器電路9</p><p>　　4.2 PWM

6、調(diào)速系統(tǒng)開關(guān)電路形式選擇13</p><p>　　4.3 H型雙極性逆變器的驅(qū)動分析14</p><p>　　5頻率電壓轉(zhuǎn)換設(shè)計17</p><p>　　6脈沖分配及功率放大電路設(shè)計17</p><p>　　7PI調(diào)節(jié)器設(shè)計18</p><p>　　8三角波發(fā)生器設(shè)計19</p>&l

7、t;p>　　9Matlab仿真結(jié)果20</p><p>　　10 設(shè)計總結(jié)21</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)23</b></p><p><b>　　1緒論</b></p><p>　　轉(zhuǎn)速是機(jī)械運(yùn)動里面的一個至關(guān)重要的物理量，如何更好更快捷方便的調(diào)節(jié)速度是人們長期以來一直探索

8、的重要方向。與交流調(diào)速系統(tǒng)相比，由于直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速精度高，調(diào)速范圍廣，變流裝置控制簡單，長期以來在調(diào)速傳動中占統(tǒng)治地位。在要求調(diào)速性能較高的場合，一般都采用直流電氣傳動。目前，通過對電動機(jī)的控制，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能進(jìn)而控制工作機(jī)械按給定的運(yùn)動規(guī)律運(yùn)行且使之滿足特定要求的新型電氣傳動自動化技術(shù)已廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域。</p><p>　　近幾十年來，直流電機(jī)傳動經(jīng)歷了重大的變革。首先實(shí)現(xiàn)了整流器的更新?lián)Q

9、代，以晶閘管整流裝置取代了習(xí)用已久的直流發(fā)電機(jī)電動機(jī)組及水銀整流裝置使直流電氣傳動完成了一次大的躍進(jìn)。同時，控制電路已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用，使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高，應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展，走向成熟化、完善化、系列化、標(biāo)準(zhǔn)化，在可逆脈寬調(diào)速、高精度的電氣傳動領(lǐng)域中仍然難以替代。由于直流電氣傳動技術(shù)的研究和應(yīng)用已達(dá)到比較成熟的地步，應(yīng)用相當(dāng)普遍，尤其是全數(shù)字直流系統(tǒng)的出現(xiàn)，更提高

10、了直流調(diào)速系統(tǒng)的精度及可靠性。</p><p><b>　　2 設(shè)計總要求</b></p><p><b>　　2.1設(shè)計已知參數(shù)</b></p><p>　　本次課程設(shè)計所使用的電機(jī)為他勵式直流伺服電動機(jī)，其電機(jī)參數(shù)為： ， ， ， ， Ω，L=0.0085H。系統(tǒng)運(yùn)動部分飛輪轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的機(jī)電時間常數(shù) ，測速發(fā)電機(jī)的反饋

11、系數(shù)λ=0.01178V.min/r，電流反饋系數(shù) ，</p><p><b>　　2.2設(shè)計具體要求</b></p><p>　　利用MATLAB仿真環(huán)境進(jìn)行控制方案仿真設(shè)計，仿真后系統(tǒng)性能指標(biāo)為：</p><p>　　單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于27%；</p><p>　　單位階躍響應(yīng)的調(diào)整時間小于0.06s；<

12、/p><p>　　閉環(huán)帶寬不小于16Hz</p><p><b>　　3控制電路設(shè)計</b></p><p>　　3.1直流調(diào)速系統(tǒng)控制方案的選擇</p><p>　　1方案一、單閉環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　2方案二、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　

13、　由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖知，方案二中采用雙閉環(huán)轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)方法，相比較于單閉環(huán)系統(tǒng)多了一個電流檢測反饋，雖然相對成本較高，但保證了系統(tǒng)的可靠性能，保證了對生產(chǎn)工藝的要求的滿足，既保證了穩(wěn)態(tài)后速度的穩(wěn)定，同時也兼顧了啟動時啟動電流的動態(tài)過程。在啟動過程的主要階段，只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮主要作用，既能控制轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差調(diào)節(jié)，又能控制電流使系統(tǒng)在充分利用電機(jī)過載能力的條件下獲得最佳過渡過程，很好的滿足了生產(chǎn)需求。&l

14、t;/p><p><b>　　3.2 電流環(huán)設(shè)計</b></p><p>　　電流調(diào)節(jié)器使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。對電網(wǎng)電壓的波動起及時抗擾的作用。在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程。由于電流檢測中常常含有交流分量，為使其不影響調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。</p><p>　　圖3-1 系統(tǒng)實(shí)

15、際動態(tài)原理框圖</p><p>　　在圖3-3虛線框內(nèi)的電流環(huán)中，反電動勢與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計工作帶來麻煩。實(shí)際中，對電流環(huán)來說，反電動勢是一個變化比較慢的擾動，在電流的瞬變過程中，可以認(rèn)為反電動勢基本不變。</p><p>　　如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時把給定信號改為，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖3—3b所示，從這里可以看出兩個濾波時間

16、常數(shù)取值相同的方便之處。</p><p>　　3.2.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計</p><p>　　電流環(huán)的控制對象由電樞回路組成的大慣性環(huán)節(jié)與晶閘管整流裝置、觸發(fā)器、電流互感器以及反饋濾波等一些小慣性環(huán)節(jié)組成。電流環(huán)可以校正成典型I型系統(tǒng)，可以校正成典型II型系統(tǒng)，校正成哪種系統(tǒng)，取決于具體系統(tǒng)的要求。</p><p>　　由于電路環(huán)的重要作用是保持電樞電流在動態(tài)過程

17、中不超過允許值，因而在突加給定時，不希望有超調(diào)，或者超調(diào)越小越好。從這個觀點(diǎn)來說，應(yīng)該把電流環(huán)校正成典型I型系統(tǒng)。但典型I型系統(tǒng)在電磁慣性時間常數(shù)較大時，抗擾性能較差，恢復(fù)時間較長?？紤]到電流環(huán)還對電網(wǎng)電壓波動有及時的調(diào)節(jié)功能，因此，為了調(diào)高其抗繞性能，又希望把電流環(huán)校正成典型的II型系統(tǒng)。在一般情況下，當(dāng)控制系統(tǒng)的兩個時間常數(shù)之T1T∑i≤10比時，典型的II型系統(tǒng)的恢復(fù)時間還是可以接受的，因此。一般按典型I型系統(tǒng)設(shè)計電流環(huán)。此外，為

18、了按典型系統(tǒng)設(shè)計電流環(huán)，需要對電流環(huán)進(jìn)行必要地工程近似和等效處理。</p><p>　　圖3-3電樞電流的PI型電轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p><b>　　3.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</b></p><p>　　把電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)接入轉(zhuǎn)速環(huán)后，由于需要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，而且在后面已經(jīng)有一個積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計成典

19、型Ⅱ型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)。</p><p>　　圖3-4速度調(diào)節(jié)的PI型電流調(diào)節(jié)器</p><p>　　結(jié)合其他組員計算所得的各主要參數(shù) 飛輪轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的機(jī)電時間常數(shù) </p><p>　　測速發(fā)電機(jī)的反饋系數(shù) λ=0.01178V.min/r，</p><p>　　

20、電流反饋系數(shù) ki = 0.132V/A;</p><p>　　電樞回路電磁時間常數(shù) Ta=0.017S</p><p>　　得到在Simulink環(huán)境下的仿真框圖如下：</p><p>　　圖3-5具有直流電動機(jī)結(jié)構(gòu)模型的雙環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p><b>　　4 主電路設(shè)計</b></p>

21、<p>　　4.1 PWM調(diào)速系統(tǒng)主電路形式選擇</p><p>　　鑒于以上分析，本設(shè)計這里所采用的是技術(shù)性能較好、經(jīng)常采用的雙極性雙極式脈寬放大器的電路如圖4-5所示。</p><p>　　H橋級聯(lián)型多電平變換器采用多個功率單元串聯(lián)的方法來實(shí)現(xiàn)高壓輸出，其輸出多采用多電平移相式PWM控制方式，以實(shí)現(xiàn)較低的輸出電壓諧波，較小的dv/dt和共模電壓及較小的轉(zhuǎn)矩脈動。為實(shí)現(xiàn)高壓，只

22、需簡單的增加單元數(shù)即可，該種實(shí)現(xiàn)方式的技術(shù)難度小。每個功率單元都是分離的直流電源，之間是彼此獨(dú)立的，對一個單元的控制不會影響其他單元。H橋級聯(lián)型逆變器與單橋逆變器的實(shí)現(xiàn)方式主要區(qū)別在于PWM的控制方式上，本文對H橋級聯(lián)型逆變器的PWM控制方式進(jìn)行探討。</p><p>　　脈寬調(diào)制器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定寬度可變的脈沖電壓序列，從而平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。這

23、時電動機(jī)M兩端電壓的極性隨開關(guān)器件驅(qū)動電壓的極性變化而變化。其電路電流流向如圖，其用VT1,VT2,VT3,VT4只能利用大功率可控開關(guān)管的特性來控制導(dǎo)通與截止。四只開關(guān)管分兩組，VT1和VT4為一組，VT2和VT3為一組。同一組中的兩只開關(guān)管同時導(dǎo)通，同時截止，且兩組開關(guān)管之間可以交替的導(dǎo)通和截止。</p><p>　　圖4-5 H形雙極式逆變器電路原理圖</p><p>　　4.2 P

24、WM調(diào)速系統(tǒng)開關(guān)電路形式選擇</p><p>　　在主電路開關(guān)電路選擇過程中，考慮過大功率雙極性晶體管（GTR）、場效應(yīng)管（MOSFET）等，但GTR的主要缺點(diǎn)是：開通關(guān)閉時間長、開關(guān)功耗大、工作頻率低、熱穩(wěn)定性差、容易損壞。MOSFET的主要缺點(diǎn)是：管子導(dǎo)通時通態(tài)壓降比較大、管子功率損耗大。于是，最終選用使用三極管來控制電路。三極管的特性是：當(dāng)三極管的基極電壓Ub>Uc時，三極管此時屬于短路導(dǎo)通；當(dāng)基極電

25、壓Ub<0時，三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，此時三極管屬于短路截止。</p><p>　　圖4-6 三極管電路</p><p>　　下圖是采用1N949二極管和NPN管作為開關(guān)器件的proteus布線圖如圖4-7所示：</p><p>　　圖4-7 1N949二極管和NPN管作為開關(guān)器件的proteus布線圖</p><p>　　4.3 H型雙極

26、性逆變器的驅(qū)動分析</p><p>　　圖4-8 H形雙極式逆變器的驅(qū)動電壓波形</p><p>　　分析圖4-5、圖4-8可知，當(dāng)電源電壓Us大于電動機(jī)的反電動勢（如反抗轉(zhuǎn)矩負(fù)載）時，在0≤t<Ton期間，Ub1和Ub4為正，開關(guān)管VT1和VT4導(dǎo)通，Ub2和Ub3為負(fù)時，VT2和VT3截止。電樞電流Ia沿回路一（經(jīng)VT1和VT4）從A流向點(diǎn)B，電動機(jī)工作在電動狀態(tài)。</p

27、><p>　　他們的關(guān)系是：。在一個開關(guān)周期內(nèi)，當(dāng)時，晶體管、飽和導(dǎo)通而、截止，這時。當(dāng)時，、截止，但、不能立即導(dǎo)通，電樞電流經(jīng)、續(xù)流，這時。在一個周期內(nèi)正負(fù)相間，這是雙極式PWM變換器的特征，其電壓、電流波形如圖4-8所示。電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)體現(xiàn)在驅(qū)動電壓正、負(fù)脈沖的寬窄上。當(dāng)正脈沖較寬時，，則的平均值為正，電動機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)正脈沖較窄時，則反轉(zhuǎn)；如果正負(fù)脈沖相等，，平均輸出電壓為零，則電動機(jī)停止。</p>

28、<p>　　雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為</p><p>　　如果定義占空比，電壓系數(shù)</p><p>　　則在雙極式可逆變換器中</p><p>　　調(diào)速時，的可調(diào)范圍為0～1相應(yīng)的。當(dāng)時，為正，電動機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)時，為負(fù)，電動機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)時，，電動機(jī)停止。但電動機(jī)停止時電樞電壓并不等于零，而是正負(fù)脈寬相等的交變脈沖電壓，因而電流也是交變的。這個

29、交變電流的平均值等于零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增大電動機(jī)的損耗這是雙極式控制的缺點(diǎn)。但它也有好處，在電動機(jī)停止時仍然有高頻微震電流，從而消除了正、反向時靜摩擦死區(qū)。</p><p>　　H形雙極式逆變器電路在proteus下的實(shí)現(xiàn)如下圖：</p><p>　　圖4-9 H形雙極式逆變器電路在proteus下的仿真</p><p><b>　　頻率電壓轉(zhuǎn)換設(shè)

30、計</b></p><p>　　本次設(shè)計中LM331用作FVC的電路原理框圖如下圖5-1所示：</p><p>　　圖5-1 LM331用作FVC的電路原理框圖</p><p>　　得到的仿真結(jié)果Fi和V0的關(guān)系：</p><p>　　由上面的分析可以看出來當(dāng)C10取5000pF，Plused (High) Voltage=5，F(xiàn)

31、i=200的時候可以得到最佳的仿真情況。</p><p>　　頻率一電壓(F/V)轉(zhuǎn)換器的作用是將輸入信號頻率的變化轉(zhuǎn)換為輸出電壓的變化,即電路的輸出電壓與輸入信號的頻率成正比。F/V轉(zhuǎn)換器有著廣泛的應(yīng)用,如用在電力系統(tǒng)的自動頻率控制,通風(fēng)系統(tǒng)解調(diào)后高頻信號載波頻率的測量,頻率表、壓控振蕩器中的控制。</p><p>　　脈沖分配及功率放大電路設(shè)計</p><p>

32、　　脈沖分配器主要采用數(shù)字電路形式，對輸入端接收到的脈沖信號根據(jù)實(shí)際所需分配成幾路信號輸出，從而實(shí)現(xiàn)不同的控制效果。功率放大電路的作用是把近制信號放大，使之能驅(qū)動大功率開關(guān)管。利用三極管的電流控制作用或場效應(yīng)管的電壓控制作用將電源的功率轉(zhuǎn)換為按照輸入信號變化的電流。設(shè)計中的控制電壓轉(zhuǎn)化為脈沖之后經(jīng)過脈沖分配和功率放大才能控制電機(jī)這部分控制電路如下圖6-1所示：</p><p>　　圖6-1 脈沖分配與功率放大電路

33、</p><p><b>　　PI調(diào)節(jié)器設(shè)計</b></p><p>　　簡單說來，PI控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：</p><p>　　1．比例環(huán)節(jié)即時成比例的反映控制系統(tǒng)的偏差信號 ，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差。通常隨著 值的加大，閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)量加大，系統(tǒng)響應(yīng)速度加快，但是當(dāng) 增加到一定程度，系統(tǒng)會變得不穩(wěn)定。&l

34、t;/p><p>　　2．積分環(huán)節(jié)主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分常數(shù) ， 越大，積分作用越弱，反之越強(qiáng)。通常在 不變的情況下， 越大，即積分作用越弱，閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)量越小，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖7-1所示，按所用運(yùn)算放大器取Ro=20k，各電阻和電容值計算如下</p><p>　　， 取2.4u

35、F</p><p><b>　　取0.04uF</b></p><p>　　按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)指標(biāo),滿足設(shè)計要求。</p><p>　　圖7-1所示的是本次課程設(shè)計所設(shè)計的PI調(diào)節(jié)器電路圖</p><p>　　圖7-1 PI調(diào)節(jié)電路</p><p><b>　　三角波發(fā)

36、生器設(shè)計</b></p><p>　　三角波發(fā)生器用于產(chǎn)生一定頻率的三角波UT，該三角波經(jīng)加法器與輸入的指令信號UI相加，產(chǎn)生信號UI+UT，然后送入比較器。比較器是一個工作在開環(huán)狀態(tài)下的運(yùn)算放大器，具有極高的開環(huán)增益及限幅開關(guān)特性。兩個輸入端的信號差的微弱變化，會使比較器輸出對應(yīng)的開關(guān)信號。一般情況下，比較器負(fù)輸入端接地，信號UI+UT從正端輸入。當(dāng)UI+UT＞0時，比較器輸出滿幅度的正電平；當(dāng)UI

37、+UT＜0時，比較器輸出滿幅度的負(fù)電平。其proteus電路圖如下圖8-1所示：</p><p>　　圖8-1 三角波發(fā)生器的proteus圖</p><p>　　Matlab仿真結(jié)果</p><p>　　Matlab環(huán)境下Simulink仿真結(jié)果及伯德圖：</p><p>　　圖9-1 Simulink環(huán)境下仿真結(jié)果</p>

38、<p><b>　　圖9-2 伯德圖</b></p><p>　　根據(jù)仿真結(jié)果圖以及伯德圖可知，超調(diào)量為23%，調(diào)整時間為0.05s,閉環(huán)帶寬為100Hz，滿足超調(diào)量小于27%，調(diào)整時間小于0.06s以及閉環(huán)帶寬不小于16Hz的要求。故本設(shè)計符合要求。</p><p><b>　　10 設(shè)計總結(jié)</b></p><

39、p>　　通過該課程設(shè)計，我對運(yùn)動控制系統(tǒng)這門課有了進(jìn)一步的理解與認(rèn)識，讓我有機(jī)會學(xué)以致用，并且查缺補(bǔ)漏，將老師在課堂上講述過的內(nèi)容應(yīng)用到具體實(shí)踐中來。使我對于抽象的知識有了具體而生動的認(rèn)識，更加意識到實(shí)踐與理論的區(qū)別，在實(shí)際生產(chǎn)中要考慮許多外界因素，而在理論學(xué)習(xí)時則更多的是在理想環(huán)境下進(jìn)行的，這是我今后從事這一領(lǐng)域的工作時應(yīng)該特別注意的一點(diǎn)；其次，它教會我如何合作，向老師請教疑難，與同學(xué)探討問題，互相幫助，共同進(jìn)步，聽聽不同的看法

40、有助于我們更好地掌握知識與技能，所以在這里非常感謝幫助我的老師和同學(xué)。另外，信息搜集與整合也是十分重要的，遇到疑難時首先求助于書本和網(wǎng)絡(luò)，所以，在設(shè)計期間，我在圖書館查了許多相關(guān)資料，并在網(wǎng)絡(luò)上搜索了一些有用的信息，掌握了許多課堂之外的知識，這是意外的收獲。通過這一周的課程設(shè)計，使我明白我們不僅是對前面所學(xué)知識的一種檢驗(yàn)，而且也是對自己能力的一種提高。可以說，本次課程設(shè)計令我獲益匪淺。</p><p><b

41、>　　11總電路圖</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng).第3版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003</p><p>　　[2] 陳伯時.自動控制系統(tǒng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981 </p><p>　　[3] 王兆安，黃俊.電力電