運動控制課程設(shè)計-雙閉環(huán)直流調(diào)速

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　從直流電動機(jī)的工作原理入手，建立雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并詳細(xì)分析系統(tǒng)的原理及其靜態(tài)和動態(tài)性能，且利用Simulink對系統(tǒng)進(jìn)行各種參數(shù)給定下的仿真。</p><p>　　關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)；直流調(diào)速系統(tǒng)；Simulink仿真 </p><p><b>

2、;　　目 錄</b></p><p>　　1 設(shè)計目的及意義4</p><p><b>　　2 工作原理5</b></p><p>　　2.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成與原理5</p><p>　　2.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析6</p><p>　　2.3雙閉環(huán)直

3、流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖8</p><p>　　2.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型8</p><p>　　2.5調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計9</p><p>　　2.6速度環(huán)的設(shè)計11</p><p>　　2.7雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真13</p><p>　　3 方案設(shè)計與論證15</p><

4、;p>　　4 系統(tǒng)硬件設(shè)計16</p><p>　　4.1主電路16</p><p>　　4.2控制電路16</p><p>　　4.3驅(qū)動電路17</p><p>　　4.4反饋和保護(hù)電路18</p><p><b>　　5 系統(tǒng)調(diào)試19</b></p>

5、<p><b>　　6 心得體會20</b></p><p>　　參 考 文 獻(xiàn)21</p><p><b>　　設(shè)計目的及意義</b></p><p>　　本設(shè)計從直流電動機(jī)的工作原理入手，并詳細(xì)分析了系統(tǒng)的原理及其靜態(tài)和動態(tài)性能。然后按照自動控制原理，對雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計參數(shù)進(jìn)行分析和計算，利用Simu

6、link對系統(tǒng)進(jìn)行了各種參數(shù)給定下的仿真，通過仿真獲得了參數(shù)整定的依據(jù)。</p><p>　　轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是性能很好，應(yīng)用最廣的直流調(diào)速系統(tǒng), 采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動態(tài)調(diào)速特性。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律，性能特點和設(shè)計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)。應(yīng)掌握轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的基本組成及其靜特性；從起動和抗擾兩個方面分析其性能和轉(zhuǎn)

7、速與電流兩個調(diào)節(jié)器的作用；應(yīng)用工程設(shè)計方法解決雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中兩個調(diào)節(jié)器的設(shè)計問題，等等。</p><p>　　通過對轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的了解，使我們能夠更好的掌握調(diào)速系統(tǒng)的基本理論及相關(guān)內(nèi)容，在對其各種性能加深了解的同時，能夠發(fā)現(xiàn)其缺陷之處，通過對該系統(tǒng)不足之處的完善，可提高該系統(tǒng)的性能，使其能夠適用于各種工作場合，提高其使用效率。</p><p><b>　　工作原

8、理</b></p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成與原理</p><p>　　圖2.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理圖</p><p>　　電動機(jī)在啟動階段,電動機(jī)的實際轉(zhuǎn)速(電壓)低于給定值,速度調(diào)節(jié)器的輸入端存在一個偏差信號,經(jīng)放大后輸出的電壓保持為限幅值,速度調(diào)節(jié)器工作在開環(huán)狀態(tài),速度調(diào)節(jié)器的輸出電壓作為電流給定值送入電流調(diào)節(jié)器, 此時則以最大電

9、流給定值使電流調(diào)節(jié)器輸出移相信號,直流電壓迅速上升,電流也隨即增大直到等于最大給定值, 電動機(jī)以最大電流恒流加速啟動。電動機(jī)的最大電流(堵轉(zhuǎn)電流)可以通過整定速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值來改變。在電動機(jī)轉(zhuǎn)速上升到給定轉(zhuǎn)速后, 速度調(diào)節(jié)器輸入端的偏差信號減小到近于零,速度調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài),閉環(huán)調(diào)節(jié)開始起作用。對負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速波動,速度調(diào)節(jié)器輸入端產(chǎn)生的偏差信號將隨時通過速度調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器來修正觸發(fā)器的移相電壓,使整流橋輸出的直

10、流電壓相應(yīng)變化,從而校正和補(bǔ)償電動機(jī)的轉(zhuǎn)速偏差。另外電流調(diào)節(jié)器的小時間常數(shù), 還能夠?qū)σ螂娋W(wǎng)波動引起的電動機(jī)電樞電流的變化進(jìn)行快速調(diào)節(jié),可以在電動機(jī)轉(zhuǎn)速還未來得及發(fā)生改變時,迅速使電流恢復(fù)到原來值,從而使速度更好地穩(wěn)定于某一轉(zhuǎn)速下運行。</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性分析</p><p>　　分析靜特性的關(guān)鍵是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般使存在兩種狀況：飽和—輸出達(dá)到限幅

11、值，不飽和—輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號使調(diào)節(jié)器退出飽和，換句話說，飽和的 調(diào)節(jié)器暫時隔斷了輸入和輸出的聯(lián)系，相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時，PI的作用使輸入偏差電壓ΔU在穩(wěn)態(tài)時總為零。</p><p>　　實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對于靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p>

12、<p>　?。?）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和</p><p>　　這時，兩個調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏差電壓都是零，因此，</p><p><b>　?。?-1）</b></p><p><b>　?。?-2）</b></p><p>　　由第一個關(guān)系式可得：</p><

13、;p><b>　　（2-3）</b></p><p>　　從而得到圖2.2所示靜特性曲線的CA段。與此同時，由于ASR不飽和，可知，這就是說，CA段特性從理想空載狀態(tài)的=0一直延續(xù)到。一般都是大于額定電流Idn的。這就是靜特性的運行段，它是一條水平的特性。</p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和</p><p>　　這時，ASR輸出達(dá)到

14、限幅值Uim*，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時：</p><p><b>　?。?-4）</b></p><p>　　其中，最大電流取決于電動機(jī)的容許過載能力和拖動系統(tǒng)允許的最大加速度，由上式可得靜特性的AB段，它是一條垂直的特性。這樣是下垂特性只適合于的情況，因為如果,則,ASR將退出飽和

15、狀態(tài)。</p><p>　　雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm*時表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差,這時,轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要的調(diào)節(jié)作用,但負(fù)載電流達(dá)到Idm時,對應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和輸出Uim*,這時,電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用,系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差,得到過電流的自動保護(hù).這就是采用了兩個PI調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個閉環(huán)的效果。然而，實際上運算放大器的開環(huán)放大系數(shù)并不是無窮大，因此，靜特性的兩段實際上都略有很小的靜差，見圖2

16、.2中虛線。</p><p>　　圖2.2 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　首先要畫出雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖2-6所示，分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性的關(guān)鍵是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況：飽和——輸出達(dá)到限幅值；不飽和——輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再

17、影響輸出，相當(dāng)與使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總是為零。</p><p>　　圖2.3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　實際上，在正常運行時，電流調(diào)節(jié)器是不會達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對于靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型</p><

18、;p>　　雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)或零極點模型為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋，在電動機(jī)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流Id顯露出來。</p><p>　　繪制雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下：</p><p>　　圖2.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>&l

19、t;b>　　調(diào)節(jié)器的具體設(shè)計</b></p><p>　　本設(shè)計為雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式全控整流</p><p><b>　　電路基本數(shù)據(jù)如下：</b></p><p>　　1)晶閘管裝置放大系數(shù)Ks=30;</p><p>　　2)電樞回路總電阻R=0.18Ω;</p>

20、<p>　　3)時間常數(shù)：電磁時間常數(shù)T1=0.012s;</p><p>　　4)機(jī)電時間常數(shù)Tm=0.12s;</p><p>　　5)調(diào)節(jié)器輸入電阻R0=20Ω;</p><p><b>　　設(shè)計指標(biāo)：</b></p><p>　　1)靜態(tài)指標(biāo)：無靜差；</p><p>　　2)

21、動態(tài)指標(biāo)：電流超調(diào)量；空載起動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量。</p><p>　　計算反饋關(guān)鍵參數(shù)： </p><p><b>　　(3-1) </b></p><p><b>　　(3-2) </b></p><p><b>　?。?）確定時間常數(shù)</b></p>

22、<p>　　整流裝置滯后時間常數(shù)；Ts=0.0022s。電流濾波時間常數(shù): Toi=0.002 s（三相橋式電路每個波頭是時間是3.3ms，為了基本濾平波頭，應(yīng)有Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s）。按小時間常數(shù)近似處理。(Ts和Toi一般都比Tl小得多,可以當(dāng)作小慣性群近似地看作是一個慣性環(huán)節(jié))</p><p>　?。?）選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p&g

23、t;　　根據(jù)設(shè)計要求：%≤5%，且</p><p>　　可按典型Ⅰ型設(shè)計電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的,所以把電流調(diào)節(jié)器設(shè)計成PI型的.</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能:</p><p>　?。?）選擇電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p>　　ACR超前時間常數(shù)；電流環(huán)開環(huán)時間增益:</p><p>

24、<b>　　(3-3) </b></p><p><b>　　ACR的比例系數(shù):</b></p><p><b>　　(3-4) </b></p><p><b>　?。?）校驗近似條件</b></p><p>　　電流環(huán)截止頻率:=Ki=135.1S-1

25、</p><p>　　1）晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件：</p><p><b>　　(3-5) </b></p><p><b>　　即</b></p><p><b>　　(3-6)</b></p><p><b>　　滿足近似條件；<

26、/b></p><p>　　2) 忽略反電動勢對電流環(huán)影響的條件：</p><p><b>　　(3-7) </b></p><p><b>　　即</b></p><p><b>　　(3-8) </b></p><p><b>　　滿

27、足近似條件；</b></p><p>　　3) 小時間常數(shù)近似處理條件：</p><p>　　， (3-9) </p><p><b>　　即</b></p><p>　　= (3-10) </p><p>　　電流環(huán)可以達(dá)

28、到的動態(tài)指標(biāo)為：，也滿足設(shè)計要求。</p><p><b>　　速度環(huán)的設(shè)計</b></p><p><b>　　1）確定時間常數(shù)</b></p><p>　?。?）電流環(huán)等效時間常數(shù)</p><p><b>　　(3-11) </b></p><p>

29、　?。?）轉(zhuǎn)速濾波時間常數(shù)Ton=0.014s</p><p>　　(3)轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理 (3-12) 2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都能較好的原則,在負(fù)載擾動點后已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié),為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,還必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán)節(jié),因此需要Ⅱ由設(shè)計要求，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)，故按

30、典型Ⅱ型系統(tǒng)—選用設(shè)計PI調(diào)節(jié)器。典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)見附錄表三。</p><p>　　3）選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p><b>　　(3-13) </b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)速開環(huán)增益：</b></p><p><b>　　(3-14) </b>&

31、lt;/p><p><b>　　ASR的比例系數(shù)：</b></p><p><b>　　(3-15) </b></p><p><b>　?。?）近似校驗</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)速截止頻率為：</b></p><p>&

32、lt;b>　　(3-16) </b></p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件： (3-17)</p><p>　　（5）檢驗轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p>　　當(dāng)h=5時，,不能滿足要求.按ASR退飽和的情況計算超調(diào)量:</p><p><b>　　，滿足設(shè)計要求。</b>&

33、lt;/p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的電流環(huán)仿真圖如圖2.5所示：</p><p>　　圖2.5 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的電流環(huán)仿真圖</p><p><b>　　仿真結(jié)果如下：</b></p><p>　　圖2.6 轉(zhuǎn)速電流曲線</p>&l

34、t;p>　　圖藍(lán)線為電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線，綠線為電機(jī)電流曲線。加電流啟動時電流環(huán)將電機(jī)速度提高，并且保持為最大電流，而此時速度環(huán)則不起作用，使轉(zhuǎn)速隨時間線性變化，上升到飽和狀態(tài)。進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運行后，轉(zhuǎn)速換起主要作用，保持轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。</p><p><b>　　方案設(shè)計與論證</b></p><p><b>　　主電路模塊原理框圖</b></p&

35、gt;<p>　　圖3.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路圖</p><p>　　主電路模塊的主要功能是通過PWM變換器得到可調(diào)的直流電壓，為直流電動機(jī)供電；檢測模塊包括轉(zhuǎn)速、電流和溫度的檢測，轉(zhuǎn)速和電流檢測為系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)速和電流負(fù)反饋的信號；溫度檢測的目的是為了保護(hù)PWM變換器和電機(jī)；鍵盤、顯示與報警模塊（由單片機(jī)控制）負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)速的給定和實時顯示，以及故障的聲光報警；通信模塊負(fù)責(zé)DSP與PC之間的數(shù)據(jù)通信，實現(xiàn)

36、系統(tǒng)的計算機(jī)監(jiān)控；DSP系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的核心，它負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)的管理和控制。</p><p><b>　　系統(tǒng)硬件設(shè)計</b></p><p><b>　　主電路</b></p><p>　　電動機(jī)的電源控制電路采用橋式整流電路對三相電源進(jìn)行整流，整流后通過IGBT對電機(jī)的電壓進(jìn)行控制，利用電流互感器對主電路電流進(jìn)行電流反饋

37、和過電流保護(hù)。為了使電路中的電流變得更加平緩，故在主電路當(dāng)中加入了平波電抗器，變流器在最小輸出電流Idmin時仍能維持電流連續(xù)時電抗器電感量L按下式計算。在三相整流橋當(dāng)中K取1.12，則L=200mH。電機(jī)的主電路如圖4.1所示</p><p>　　圖4.1 主電路電路圖</p><p><b>　　控制電路</b></p><p>　　圖4.

38、2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器PI環(huán)節(jié)電路</p><p>　　按所用運算放大器取R0=40kΩ，各電阻和電容值計算如下：</p><p>　　(4.1) （4.2）</p><p><b>　?。?.3）</b></p><p>　　按照上述參

39、數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)指標(biāo)為σi%=4.5%<5%，能滿足設(shè)計要求。</p><p><b>　　反饋和保護(hù)電路</b></p><p>　　電流反饋與過流保護(hù)電路的主要功能是檢測主電源輸出的電流超過某一設(shè)定值時發(fā)出過流信號切斷控制屁輸出主電源。</p><p>　　電流反饋與過流保護(hù)電路的設(shè)計思想是利用電流互感器從電機(jī)主電路中獲取主電

40、路中電流的參數(shù)并反饋到電流調(diào)節(jié)電路當(dāng)中，使電路擁有電流反饋和過流保護(hù)的作用。電流反饋與過流保護(hù)電路如圖4.4所示</p><p>　　圖4.4 電流反饋與過流保護(hù)電路</p><p>　　RP7的滑動抽頭端輸出作為電流反饋信號，從If端輸出到電流調(diào)節(jié)器，反饋系數(shù)從RP7中進(jìn)行調(diào)節(jié)。而過流動作電流的大小設(shè)定由RP8的滑動觸頭位置決定。該電路當(dāng)中設(shè)有過流復(fù)位電流，當(dāng)系統(tǒng)過流后能手動進(jìn)行復(fù)位或讓

41、系統(tǒng)通過一段時間后自動復(fù)位，當(dāng)系統(tǒng)過流后能啟動報警裝置，進(jìn)行報警系統(tǒng)調(diào)試。</p><p>　　對雙閉環(huán)可逆PWM直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行實驗驗證。從鍵盤給系統(tǒng)輸入給定的轉(zhuǎn)速值, 通過系統(tǒng)調(diào)節(jié)和控制, 對電機(jī)實際轉(zhuǎn)速進(jìn)行測量, 將實際測得的轉(zhuǎn)速顯示在LED顯示器上。穩(wěn)態(tài)時, 比較給定值和實測值, 結(jié)果如表5-1所示。</p><p>　　表5-1 實驗結(jié)果表</p><p>

42、;　　利用MATLAB軟件得仿真結(jié)果如圖5.1所示</p><p>　　圖5.1 雙閉環(huán)可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)仿真結(jié)果</p><p><b>　　心得體會</b></p><p>　　通過這次課程設(shè)計，我對課本上的知識有了一個更加深入的了解，通過實踐加深了我對理論知識的了解，也讓我更加懂得合作的珍貴性。 </p><p>

43、;　　當(dāng)我們拿到課程設(shè)計題目時，我們進(jìn)行了明細(xì)的分工，形成了以張凱為組長的責(zé)任制度。首先我們組對課程設(shè)計作了初步的探討，制訂了一個簡略的方案，接下來我們一起去圖書館查閱書籍和網(wǎng)上搜集資料，然后經(jīng)整理分析并結(jié)合所學(xué)知識，最后制訂了一個具體的方案。在討論過程中，我們組成員積極提供自己的觀點，齊心協(xié)力。</p><p>　　在此次課程設(shè)計中，我們收獲了喜悅也遭受過挫折。當(dāng)我們經(jīng)過合作最終一一解決了遇到的所有問題，我們感

44、到無比的高興，信心倍增。但當(dāng)我們暫時沒有想到解決方法時，我們也經(jīng)歷了情緒低落的時候。不過我們沒有氣餒，而是齊心協(xié)力最終順利完成了此次課程設(shè)計。</p><p>　　在此，我要感謝所有給過我指導(dǎo)的老師，沒有你們的幫助我們無法順利完成任務(wù)，謝謝。</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 阮毅，陳維鈞. 運動控

45、制系統(tǒng). 清華大學(xué)出版社，2002</p><p>　　[2] 陳伯時. 電力拖動自動控制系統(tǒng)（第2版）. 機(jī)械工業(yè)出版，1991</p><p>　　[3] 陳伯時，陳敏遜. 交流調(diào)速系統(tǒng). 機(jī)械工業(yè)出版社，1997</p><p>　　[4] 胡崇岳. 現(xiàn)代交流調(diào)速技術(shù). 機(jī)械工業(yè)出版社，2001</p><p&

46、gt;　　[5] 李友善. 自動控制原理，北京：國防工業(yè)出版社，1981.</p><p>　　[6] 周淵深. 交直流調(diào)速系統(tǒng)與MATLAB仿真.北京：中國電力出版社，2004.</p><p>　　[7] 陳國呈編著. PWM變頻調(diào)速及軟件開關(guān)電力交換技術(shù).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001.</p><p>　　[8] 陳伯時. 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的工業(yè)設(shè)計（講座）.