eaps柔性生產(chǎn)線(xiàn)畢業(yè)論文

1、<p>　　EAPS100柔性生產(chǎn)線(xiàn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　近20 年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的運(yùn)用領(lǐng)域快速拓寬，特別是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上得 到廣泛應(yīng)用 電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合， 使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高， 控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的迅速發(fā)展，對(duì)氣 動(dòng)技術(shù)提出了更多更高

2、的要求；微電子技術(shù)的入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā) 展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動(dòng)技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精 度不斷提高；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特 點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究</p><p>　　目前，電機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，由此凸現(xiàn)了電機(jī)控制的重要性。本文簡(jiǎn)單介紹了步進(jìn)電機(jī)背景、現(xiàn)狀以及未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，以及步進(jìn)電機(jī)的各種控制方法及細(xì)分控制原理。通過(guò)分

3、析步進(jìn)電機(jī)控制的相關(guān)控制方法并以此為基礎(chǔ)對(duì)本次設(shè)計(jì)有一個(gè)總體的規(guī)劃，同時(shí)分析本次設(shè)計(jì)的重點(diǎn)以及難點(diǎn)，找出解決方法，最終得到整體的設(shè)計(jì)模塊流程，完成本次設(shè)計(jì)。機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部， 是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消 費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。 機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的 重要標(biāo)志。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一 (張志獻(xiàn)，2002)。新世紀(jì)，生產(chǎn)水平及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展帶動(dòng)

4、了整個(gè)機(jī)械工業(yè)的快速發(fā)展。 現(xiàn)代工業(yè)中生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化， 自動(dòng)化已成為突出的主題。 然而在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序銜接起來(lái)，不僅費(fèi)時(shí)而且效率不高。同時(shí)人的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，有時(shí)還會(huì) 出現(xiàn)失誤及傷害。顯然這嚴(yán)重影響制約了整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的效率和自動(dòng)化程度。</p><p>　　【關(guān)鍵詞】：柔性生產(chǎn) 氣動(dòng)機(jī)械手 機(jī)械工業(yè)化 自動(dòng)化</p><p>

5、;<b>　　Abstract</b></p><p>　　外文摘要內(nèi)容與中文摘要對(duì)應(yīng)：</p><p>　　he advantages of PLC control(控制優(yōu)勢(shì) PLC 的控制優(yōu)勢(shì))</p><p>　　Any control system goes through four stages from conception to

6、a working plant. A PLC system brings advantages at each stage. The first stage is design; the required plant is studied and the control strategies decided. With conventional systems design must be complete before constru

7、ction can start. With a PLC system all that is needed is a possibly vague idea of the size of the machine and the I/O requirements (how many inputs and outputs). The input and output cards are cheap at this stage, so <

8、;/p><p>　　外文文獻(xiàn)翻譯： 外文文獻(xiàn)翻譯：控制優(yōu)勢(shì) PLC 的控制優(yōu)勢(shì)　　任何控制系統(tǒng)從概念到進(jìn)入工廠(chǎng)工作都要經(jīng)歷四個(gè)階段。PLC系統(tǒng)在每一個(gè)階段都有優(yōu)勢(shì)。第一階段是設(shè)計(jì)，對(duì)工廠(chǎng)的需要進(jìn)行研究和制定控制策略，傳統(tǒng)的運(yùn)行平臺(tái)的設(shè)計(jì)和制造必須在設(shè)計(jì)進(jìn)行前完成。PLC 系統(tǒng)僅僅需要的是一個(gè)模糊的關(guān)于機(jī)器的可能大小的想法和 I/O 數(shù)量的要求（多少輸入和輸出接口）。在這個(gè)階段輸 入和輸出芯片十分便宜，所以可以?xún)?nèi)置

9、一個(gè)很健全的備用容量，它允許用來(lái)補(bǔ)充 遺漏項(xiàng)目和為未來(lái)的擴(kuò)充做準(zhǔn)備。 其次是設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)的方案是，每一項(xiàng)工作都是“一次成型”這不可避免的造 成了工程拖延和增加成本。一個(gè)的 PLC 系統(tǒng)使用最簡(jiǎn)單的標(biāo)準(zhǔn)件螺栓連接在一 起。在這樣的連接下開(kāi)始編寫(xiě) PLC 程序（或者至少是寫(xiě)入詳細(xì)的程序規(guī)范） 。 下一階段是安裝， 安裝是一種繁瑣和昂貴的工作， 例如安裝傳感器、 執(zhí)行器、 限制開(kāi)關(guān)系統(tǒng)和主機(jī)的連接。分布式 PLC 系統(tǒng)使用串行鏈路式的預(yù)編譯，測(cè)

10、試界 面可以簡(jiǎn)化安裝它帶來(lái)了巨大的成本優(yōu)勢(shì)。PLC 的程序多數(shù)在這個(gè)階段完成。 最后是調(diào)試，而這正是 PLC 真正的優(yōu)勢(shì)被發(fā)掘的部分。沒(méi)有任何設(shè)備在第一 次就正</p><p>　　【關(guān)鍵詞】：PLC控制系統(tǒng) </p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　第1章 柔性生產(chǎn)控制技術(shù)簡(jiǎn)介（小4號(hào)、黑體，行距1.5倍）<

11、;/p><p>　　1.1柔性生產(chǎn)技術(shù)概況 ……………………………………………………</p><p>　　1.2 柔性生產(chǎn)設(shè)備控制系統(tǒng) ……………………………………………</p><p>　　1.3 PLC控制技術(shù) …………………………………………………………</p><p>　　第2章 步進(jìn)電機(jī)及控制</p><p&

12、gt;　　2.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理 ………………………………………</p><p>　　2.2 PLC控制步進(jìn)電機(jī)硬件 …………………………………………</p><p>　　2.3 PLC控制步進(jìn)電機(jī)程序 …………………………………………</p><p>　　第3章傳感器及氣動(dòng)技術(shù)</p><p>　　3.1 傳感

13、器技術(shù) …………………………………………………………</p><p>　　3.2 氣動(dòng)元件 …………………………………………………………</p><p>　　3.3 氣動(dòng)回路 …………………………………………………………</p><p>　　第4章EAPS100柔性生產(chǎn)線(xiàn)PLC控制</p><p>　　4.1 設(shè)備介紹

14、 ……………………………………………………………</p><p>　　4.2 PLC硬件接線(xiàn) ………………………………………………………</p><p>　　4.3 器件清單 ……………………………………………………………</p><p>　　第5章 PLC軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　5.1 流程圖和梯形圖 ………………………………

15、………………………</p><p>　　5.2傳感器與PCL連接………………………………………………………</p><p>　　5.3 指令表 ………………………………………………………………</p><p>　　第6章 PLC軟件調(diào)試</p><p>　　6.1軟件介紹 ……………………………………………………………</p&

16、gt;<p>　　6.2 程序調(diào)試 ……………………………………………………………</p><p>　　6.3 人機(jī)界面 ……………………………………………………………</p><p>　　第7章 設(shè)計(jì)小結(jié) ……………………………………………………………</p><p>　　參考文獻(xiàn)　 ……………………………………………………………………

17、</p><p>　　附 錄　　……………………………………………………………………</p><p>　　致 謝　 ……………………………………………………………………</p><p>　　第1章 柔性生產(chǎn)控制技術(shù)簡(jiǎn)介</p><p>　　1.1柔性生產(chǎn)技術(shù)概況</p><p>　　1.1.1 EAP

18、S100柔性加工系統(tǒng)</p><p>　　EAPS100柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)是深圳科萊德公司引進(jìn)德國(guó)技術(shù)研制的新一代自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，是一套完全工業(yè)級(jí)的自動(dòng)化生產(chǎn)制造系統(tǒng)，包括plc，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，機(jī)械手，變頻電動(dòng)機(jī)，傳感器，伺服電動(dòng)機(jī)，同步電動(dòng)機(jī)，機(jī)械運(yùn)輸結(jié)構(gòu)等主要元件。整個(gè)生產(chǎn)線(xiàn)能夠?qū)崿F(xiàn)工件上料，沖壓，清洗，組裝，存儲(chǔ)等多種復(fù)雜功能。圖1-1是EAPS100柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)外形圖 </p>&l

19、t;p><b>　?。▓D1-1）</b></p><p>　　1.1.2柔性制造技術(shù)</p><p>　　性制造技術(shù)也稱(chēng)柔性集成制造技術(shù)，是現(xiàn)代先進(jìn)制造技術(shù)的統(tǒng)稱(chēng)。柔性制造技術(shù)集自動(dòng)化技術(shù)、信息技術(shù)和制作加工技術(shù)于一體，把以往工廠(chǎng)企業(yè)中相互孤立的工程設(shè)計(jì)、制造、經(jīng)營(yíng)管理等過(guò)程，在計(jì)算機(jī)及其軟件和數(shù)據(jù)庫(kù)的支持下，構(gòu)成一個(gè)覆蓋整個(gè)企業(yè)的有機(jī)系統(tǒng)</p>

20、<p>　　1.2 柔性生產(chǎn)設(shè)備控制系統(tǒng)</p><p>　　1.2.1柔性生產(chǎn)設(shè)備</p><p>　　圖1-2 上料單元</p><p>　　上料單元是整套系統(tǒng)的起始單元，自動(dòng)將工件送到環(huán)型流水線(xiàn)進(jìn)入下一工序加工。</p><p>　　圖1-3 上料單元電氣柜布局</p><p>　　圖1-4

21、組裝單元</p><p>　　組裝單元為系統(tǒng)的第三單元，該單元是將工件放入工件盒中。</p><p>　　圖1-5 環(huán)型流水線(xiàn)電氣柜布局</p><p>　　1.2.2 柔性控制系統(tǒng)</p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人類(lèi)社會(huì)對(duì)產(chǎn)品的功能與質(zhì)量的要求越來(lái)越高，產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期越來(lái)越短，產(chǎn)品的復(fù)雜程度也隨之增高，傳統(tǒng)的大批量生產(chǎn)方式受到

22、了挑戰(zhàn)。為了同時(shí)提高制造工業(yè)的柔性和生產(chǎn)效率，使之在保證產(chǎn)品質(zhì)量的前提下，縮短產(chǎn)品生產(chǎn)周期，降低產(chǎn)品成本，是終使中小批量生產(chǎn)能與大批量生產(chǎn)抗衡，柔性自動(dòng)化系統(tǒng)便應(yīng)運(yùn)而生。</p><p>　　1.2.3柔性控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)</p><p>　　柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)大致有兩個(gè)方面。一方面是與計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和輔助制造系統(tǒng)相結(jié)合，利用原有產(chǎn)品系列的典型工藝資料，組合設(shè)計(jì)不同模塊，構(gòu)成各種不同形

23、式的具有物料流和信息流的模塊化柔性系統(tǒng)。另一方面是實(shí)現(xiàn)從產(chǎn)品決策、產(chǎn)品設(shè)計(jì)、生產(chǎn)到銷(xiāo)售的整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，特別是管理層次自動(dòng)化的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)。在這個(gè)大系統(tǒng)中，柔性制造系統(tǒng)只是它的一個(gè)組成部分。</p><p>　　1.3 PLC控制技術(shù)</p><p>　　可編程控制器（Programmable Logic controller ,簡(jiǎn)稱(chēng)PLC）是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)與

24、自動(dòng)化技術(shù)而開(kāi)發(fā)的新一代工業(yè)控制器。它具有可靠性高、適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的高溫、沖擊和振動(dòng)等惡劣環(huán)境的特點(diǎn)，已成為解決自動(dòng)控制問(wèn)題的最有效工具，是當(dāng)前先進(jìn)工業(yè)自動(dòng)化的三大支拄之一。 </p><p>　　PLC是工控系統(tǒng)最重要的核心組件，是整個(gè)系統(tǒng)的大腦。PLC的出現(xiàn)，是其以往的繼電器連接控制，成為過(guò)去的時(shí)代。可編程控制器一體積小功能強(qiáng)大所著稱(chēng)，他不但可以很容易的完成順序邏輯、運(yùn)動(dòng)控制、定時(shí)控制、技術(shù)控制

25、、數(shù)字運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過(guò)輸入輸出接口建立與各類(lèi)生產(chǎn)機(jī)械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制。特別是現(xiàn)在，由于信息、網(wǎng)絡(luò)時(shí)代的到來(lái)，擴(kuò)展了PLC的功能，使它具有很強(qiáng)的聯(lián)網(wǎng)通訊能力，從而更廣泛地應(yīng)用于眾多行業(yè)。</p><p>　　PLC更高層次的發(fā)展，需要不斷努力來(lái)實(shí)現(xiàn)。PLC的實(shí)現(xiàn)已經(jīng)改變了很多工控設(shè)備，為了更多的工控設(shè)備得到改善，發(fā)展PLC技術(shù)是重要途徑之一。可編程控制器作為一種通用

26、的工業(yè)控制器，他可以用于所有的工業(yè)領(lǐng)域。當(dāng)前國(guó)內(nèi)外已經(jīng)廣泛的將可編程控制器成功的應(yīng)用到機(jī)械、冶金、石油、化工、紡織、交通、電力、軍事等各領(lǐng)域，并且獲得了可觀的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效益。而且它還代表當(dāng)今電氣控制技術(shù)的世界先進(jìn)水平。</p><p>　　第2章 步進(jìn)電機(jī)及控制</p><p>　　2.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理</p><p>　　2.1.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)介<

27、;/p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€(xiàn)位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線(xiàn)性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。 雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常

28、規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控</p><p>　　制系統(tǒng)方可使用。結(jié)構(gòu)示意圖如2-1所示</p><p><b>　?。▓D2-1）</b></p><p>　　2.2 PLC控制步進(jìn)電機(jī)硬件</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)不是直接通過(guò)PLC驅(qū)動(dòng)，而是用專(zhuān)業(yè)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，PLC只要給步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

29、提供脈沖信號(hào)和方向信號(hào)就可以了</p><p>　　2.2.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器</p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制主要有由分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專(zhuān)用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等。本設(shè)計(jì)選用第三種方案，用PMM8713三相或四相步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配器、SI-7300A兩相或四相功率驅(qū)動(dòng)器，組成四相步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)電路，以提高集成度和可靠性其工作原

30、理如圖2.2所示</p><p><b>　?。▓D2-2）</b></p><p>　　（2）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)示意圖如圖2-3所示</p><p><b>　?。▓D2-3）</b></p><p>　?。?）PLC與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的連接</p><p>　　為方便接線(xiàn)，系統(tǒng)只將

31、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器“脈沖信號(hào)+”和“方向控制信號(hào)+”引到了控制臺(tái)的面板，而“脈沖信號(hào)+”和“方向控制信號(hào)+”直接接到了開(kāi)關(guān)電源的負(fù)極上。如圖2-4所示</p><p><b>　　（圖2-4）</b></p><p>　　2.2.2 步進(jìn)電機(jī)的PLC程序的I/O分配圖（1）I/O分配表：</p><p>　　根據(jù)I/O分配表畫(huà)出如圖2.5所示的I/O分

32、配圖（步進(jìn)電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的連接）</p><p>　　2.3 PLC控制步進(jìn)電機(jī)的軟件程序</p><p>　　2．3.1根據(jù)I/O分配圖進(jìn)行編寫(xiě)程序：步進(jìn)電機(jī)的定位程序</p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)定位主程序</b></p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)定位子程序</b></

33、p><p><b>　　中斷程序</b></p><p>　　.3.2步進(jìn)電機(jī)復(fù)位程序</p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)復(fù)位主程序</b></p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)復(fù)位子程序</b></p><p><b>　　中斷程序</b

34、></p><p>　　第3章傳感器及氣動(dòng)技術(shù)</p><p><b>　　3.1 傳感器技術(shù)</b></p><p>　　3.1.1傳感器的概念：</p><p>　　傳感器（英文名稱(chēng)：transducer/sensor）是一種檢測(cè)裝置，能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他

35、所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)</p><p>　　3..1.2光感傳感器</p><p>　　光電傳感器（光電開(kāi)關(guān)）如圖（3-1）</p><p>　　圖3-1 對(duì)射型光電傳感器接線(xiàn)圖</p><p>　　對(duì)射型光電傳感器是在探測(cè)物體擋在發(fā)射器與接收器之間使接

36、收器不能接收到足夠的光線(xiàn)時(shí)輸出信號(hào)。如圖（3-2）</p><p>　　圖3-2 漫反射型光電傳感器接線(xiàn)圖</p><p>　　漫反射型光電傳感器是在探測(cè)物體擋在傳感器正面使傳感器接收到足夠的光線(xiàn)時(shí)輸出信號(hào)?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)節(jié)靈敏度調(diào)節(jié)VR調(diào)節(jié)檢測(cè)的距離。其對(duì)不同顏色的檢測(cè)距離不相同，反射性能越好檢測(cè)距離越遠(yuǎn)。</p><p>　　光電傳感器又分為NPN集電極開(kāi)路輸出和

37、PNP集電極開(kāi)路輸出兩種類(lèi)型。其簡(jiǎn)要原理圖3—3如下：</p><p>　　圖3-3 光電傳感器簡(jiǎn)要原理圖</p><p>　　在本系統(tǒng)中只使用了NPN集電極開(kāi)路輸出的。</p><p><b>　　3.2 氣動(dòng)元件</b></p><p>　　1）．電磁閥、氣缸如圖（3-4）</p><p>

38、;　　圖3-4 簡(jiǎn)單氣路圖</p><p>　　上圖為一個(gè)簡(jiǎn)單的氣路圖。上圖中的電磁閥全稱(chēng)為先導(dǎo)式電磁換向閥。它是得用電磁力的作用推動(dòng)閥心換向，從而改變氣流的流動(dòng)方向。從上圖可以看出，在電磁閥未通電時(shí)高壓氣體從A流向氣缸的左氣腔（有桿氣腔），氣缸處于收縮狀態(tài)。當(dāng)電磁閥通電時(shí)A、B的氣流流向發(fā)生改變，高壓氣體從B流向氣缸的右氣腔（無(wú)桿氣腔），氣缸處于升長(zhǎng)狀態(tài)。因此控制電磁閥的通斷就可以控制氣缸升縮。</p&g

39、t;<p><b>　　2）預(yù)備知識(shí)</b></p><p>　　為方便接線(xiàn)，系統(tǒng)只將電磁閥的正極引到了控制臺(tái)的面板，而負(fù)極直接接到了開(kāi)關(guān)電源的負(fù)極上。</p><p>　　3）電磁閥與PLC的連接如圖（3-5）</p><p>　　圖3-5 參考接線(xiàn)圖</p><p>　　關(guān)掉控制臺(tái)電源，按參考接線(xiàn)圖連

40、接好實(shí)訓(xùn)導(dǎo)線(xiàn)。連接PLC電源線(xiàn)。打開(kāi)總電源、電磁閥電源。</p><p>　　4）編輯、下載、調(diào)試程序</p><p><b>　　I/O分配表：</b></p><p>　　在實(shí)際操作中可以先分配I/O表再確定接線(xiàn)圖，也可以根據(jù)接線(xiàn)圖來(lái)確定I/O表。</p><p>　　編輯并下載下面的參考程序：如圖（3-6）<

41、/p><p><b>　　圖3-6 參考程序</b></p><p>　　在程序較長(zhǎng)、使用的軟元件較多時(shí)只用地址標(biāo)注軟件元件，其易讀性比較差，程序設(shè)計(jì)和調(diào)試也是很費(fèi)力的。STEP 7—Micro/WIN 32可以自定符號(hào)來(lái)標(biāo)注軟元件。</p><p>　　圖3-7 自定符號(hào)標(biāo)注軟元件</p><p>　　利用符號(hào)表和查看菜單

42、中的一些選項(xiàng)就可以實(shí)現(xiàn)了。同時(shí)還可以給軟元件書(shū)寫(xiě)注釋。在設(shè)計(jì)程序時(shí)可以先定義軟元件的符號(hào)，在編輯程序時(shí)可以直接用符號(hào)代替軟元件地址進(jìn)行輸入。</p><p><b>　　圖3-8 符號(hào)表</b></p><p>　　圖3-9 查看菜單中關(guān)于符號(hào)表的選項(xiàng)</p><p>　　參考程序的動(dòng)作：按下SB1（啟動(dòng)抓工件）→機(jī)械手下→機(jī)械手合（抓取工件

43、）→機(jī)械手上→按下SB2（啟動(dòng)放工件）→機(jī)械手下→機(jī)械手開(kāi)（放下工件）→機(jī)械手上。</p><p>　　第4章EAPS100柔性生產(chǎn)線(xiàn)PLC控制</p><p><b>　　4.1 設(shè)備介紹</b></p><p>　?。?）上料單元工作過(guò)程。EAPS100柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)上料單元如圖1-1所示，該單元有3個(gè)上料汽缸、2個(gè)定位汽缸、一條皮帶線(xiàn)、

44、1臺(tái)步進(jìn)電機(jī)、1個(gè)機(jī)械手及傳動(dòng)臂，有3個(gè)傳感器檢測(cè)工件的到位情況，2個(gè)限位開(kāi)關(guān)控制傳動(dòng)臂的限位。該上料單元的主要功能是通過(guò)上料一汽缸將加工工件從料倉(cāng)取出，并通過(guò)皮帶、機(jī)械手、傳動(dòng)臂將工件轉(zhuǎn)移到環(huán)形流水線(xiàn)小車(chē)上，經(jīng)過(guò)流水線(xiàn)運(yùn)輸?shù)较乱粋€(gè)單元。</p><p>　　PLC輸入輸出元件分配表</p><p>　　4.2 PLC硬件接線(xiàn)</p><p><b>　

45、　4.3 器件清單</b></p><p>　　第5章 PLC軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　5.1 流程圖和梯形圖</p><p>　　具體控制過(guò)程是：?jiǎn)?dòng)系統(tǒng)后，上料一汽缸將加工工件從料倉(cāng)取出，啟動(dòng)運(yùn)輸皮帶線(xiàn)輸送工件，當(dāng)工件到達(dá)上料二汽缸，皮帶線(xiàn)停止，工件檢測(cè)傳感器一動(dòng)作，上料二后汽缸和上料二前汽缸依次動(dòng)作，將鋼珠送到工件上，接著啟動(dòng)皮帶線(xiàn)將工件送到

46、機(jī)械手位置，工件檢測(cè)傳感器二動(dòng)作，機(jī)械手升降汽缸帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降到下限位，接著機(jī)械手將工件加緊，工件夾緊后機(jī)械手帶動(dòng)工件上升，上升到上限位，啟動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手向前運(yùn)動(dòng)，將機(jī)械手送到傳送臂前限位，即環(huán)形流水線(xiàn)上方位置，接著機(jī)械手下降，下降到下限位，機(jī)械手將工件松開(kāi)，將工件放到環(huán)形流水線(xiàn)上，經(jīng)過(guò)流水線(xiàn)運(yùn)輸?shù)较乱粋€(gè)工作單元。然后機(jī)械手又上升，上升到上限位，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手向后運(yùn)動(dòng)，將機(jī)械手送到傳動(dòng)臂后限位，即上

47、料單元的原位，這樣就完成一次工件上料的全過(guò)程，若再上料，則重復(fù)前面的過(guò)程。</p><p>　　系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)系統(tǒng)上料的控制要求，設(shè)計(jì)梯形圖包過(guò)主程序、子程序和中斷程序。如下圖所示： </p><p><b>　　開(kāi)始復(fù)位子程序</b></p><p><b>　　工件轉(zhuǎn)移子程序</b></p><

48、;p><b>　　復(fù)位完成中斷程序</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)移完成中斷程序</b></p><p>　　5.2傳感器與PCL連線(xiàn)</p><p>　　1．CPU數(shù)字輸入/輸出點(diǎn)</p><p>　　圖3—1 DC24V輸入點(diǎn)的基本原理圖（漏型接法）</p><

49、;p>　　圖3—2 DC24V輸入/輸出點(diǎn)的基本原理圖（源型接法）</p><p>　　對(duì)于大多數(shù)輸入來(lái)講，都是24VDC輸入，因?yàn)镾7-200的數(shù)字量輸入點(diǎn)內(nèi)部為雙向二級(jí)管，可以接成漏型（圖3—1）或源型（圖3—2），只要每一組接成一樣就行。對(duì)于數(shù)字量輸入電路來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵是構(gòu)成電流回路。輸入點(diǎn)可以分組接不同的電源，這些電源之間沒(méi)有聯(lián)系也可以。</p><p>　　圖3—3 CPU

50、226外圍典型接線(xiàn)圖</p><p><b>　　2．三線(xiàn)制傳感器</b></p><p>　　磁性傳感器、機(jī)械行程開(kāi)關(guān)本身就是一個(gè)開(kāi)關(guān)器件，是一個(gè)典型的數(shù)字輸入設(shè)備。而光電傳感器、電容傳感器、電感傳感器都具有開(kāi)關(guān)特性（詳見(jiàn)實(shí)訓(xùn)二），可以當(dāng)作開(kāi)關(guān)器件用作數(shù)字輸入設(shè)備。</p><p><b>　　1．預(yù)備知識(shí)</b><

51、;/p><p>　　三線(xiàn)制傳感器的+V和0V在設(shè)備上已經(jīng)接到24V電源的24V端和0V端。PLC也是將其輸入/輸出、電源及公共端全都引到了控制臺(tái)的面板。當(dāng)控制臺(tái)上的“系統(tǒng)選擇”開(kāi)關(guān)選擇“三菱”時(shí)，所有NPN型三線(xiàn)制傳感器不加上拉電阻。當(dāng)“系統(tǒng)選擇”開(kāi)關(guān)選擇“西門(mén)子”時(shí)，所有NPN型三線(xiàn)制傳感器加上拉電阻。</p><p>　　2． PLC電源接線(xiàn)</p><p>　　圖

52、3—4 PLC電源接線(xiàn)圖</p><p>　　3． S7-200 PLC輸入點(diǎn)與各檢測(cè)元件的接線(xiàn)</p><p>　　圖3—5 磁性開(kāi)關(guān)與S7-200 PLC的接線(xiàn)</p><p>　　圖3—6 機(jī)械行程開(kāi)關(guān)與S7-200 PLC的接線(xiàn)</p><p>　　圖3—7 NPN型三線(xiàn)制傳感器與S7-200 PLC的接線(xiàn)</p>

53、<p>　　將氣缸移動(dòng)到相應(yīng)磁性傳感器位置，觀察PLC相應(yīng)輸入點(diǎn)的指示燈以及傳感器自身的指示燈。</p><p>　　將相應(yīng)機(jī)械行程開(kāi)關(guān)按下，觀察PLC相應(yīng)輸入點(diǎn)的指示燈。</p><p>　　用手、工件或其他物體放在傳感器檢測(cè)位置，觀察PLC相應(yīng)輸入點(diǎn)的指示燈以及傳感器自身的指示燈。</p><p><b>　　5.3 指令表</b

54、></p><p>　　第6章 PLC軟件調(diào)試</p><p><b>　　6.1軟件介紹</b></p><p>　　6.1.1熟悉STEP 7—Micro/WIN 32編程軟件</p><p>　　1．STEP—Micro/WIN 32編程軟件</p><p>　　圖4—1 STEP

55、7—Micro/WIN 32 V4.0 SP6程序主界面</p><p>　　新版本編程軟件 STEP 7-Micro/WIN V4.0 在安裝時(shí)不再需要選擇語(yǔ)言。安裝完成后用戶(hù)可以在 Tools（工具）菜單的 Options（選項(xiàng)）中，在 General（常用）分支中選擇界面語(yǔ)言。</p><p><b>　　2．編程通信</b></p><p&

56、gt;　　通過(guò)PC/PPI電纜的編程通信是最為常見(jiàn)的S7-200編程方式。要進(jìn)行S7-200的編程通信，必須注意使通信雙方（即安裝了Micro/WIN的PC機(jī)和S7-200的CPU或通信模塊上的通信口）的通信速率、通信協(xié)議符合、兼容。否則不會(huì)順利連通。特別是S7-200 CPU通信口的速率、通信電纜的通信速率、由Micro/WIN 決定的PC機(jī)通信口（RS232口）的通信速率應(yīng)一致。</p><p>　　6.1.

57、2連接PLC電源線(xiàn)</p><p>　　連接編著程電纜。將PC/PPI電纜的DB9F（母頭）連接到PC機(jī)的COM口，將PC/PPI電纜的DB9M（公頭）連接到S7—200 PLC的編程口。</p><p>　　圖4—2 PC/PPI</p><p>　　在Micro/WIN主界面的左側(cè)瀏覽條中用鼠標(biāo)單擊“通信”圖標(biāo)；或者在指令樹(shù)、“查看”菜單中打開(kāi)通信設(shè)置界面：&

58、lt;/p><p>　　圖4—3 通信設(shè)置界面</p><p>　　通信設(shè)置區(qū)：“本地”顯示的是運(yùn)行Micro/WIN的編程器（PC機(jī)）的網(wǎng)絡(luò)地址。默認(rèn)的地址為0。使用“遠(yuǎn)程”下拉選擇框可以選取試圖連通的遠(yuǎn)程CPU地址。缺省的地址為2。 </p><p>　　鼠標(biāo)雙擊可以開(kāi)始刷新網(wǎng)絡(luò)地址，尋找通信站點(diǎn)。系統(tǒng)默認(rèn)只搜索9.6Kbps波特率。如果9.6Kbps的波特率搜索

59、沒(méi)能搜索到PLC的話(huà)，可以把“搜索所有波特率”選上再搜索。若還是未能搜索到則可以檢查本地計(jì)算機(jī)通信口設(shè)置，通信口應(yīng)與實(shí)際所用通信口一致。</p><p>　　圖4—4 搜索連接的PLC</p><p>　　圖4—5 選擇本地通信口</p><p>　　圖4—6 搜索完成</p><p>　　搜索到PLC之后按“確認(rèn)”。程序?qū)淹ㄐ判畔ⅰ?/p>

60、CPU類(lèi)型等內(nèi)容保存到項(xiàng)目中。</p><p><b>　　2．編輯程序</b></p><p>　　階梯邏輯（LAD）是一種與電氣繼電器圖相似的圖形語(yǔ)言。當(dāng)您在LAD中寫(xiě)入程序時(shí)，您使用圖形組件，并將其排列成一個(gè)邏輯網(wǎng)絡(luò)。下列元件類(lèi)型在建立程序時(shí)可供使用：</p><p>　　觸點(diǎn)代表電源可通過(guò)的開(kāi)關(guān)。電源僅在觸點(diǎn)關(guān)閉時(shí)通過(guò)正常打開(kāi)的觸點(diǎn)（邏

61、輯值一）；電源僅在觸點(diǎn)打開(kāi)時(shí)通過(guò)正常關(guān)閉或負(fù)值（非）觸點(diǎn)（邏輯值零）。</p><p>　　線(xiàn)圈代表由使能位充電的繼電器或輸出。</p><p>　　方框代表當(dāng)使能位到達(dá)方框時(shí)執(zhí)行的一項(xiàng)功能（例如，定時(shí)器、計(jì)數(shù)器或數(shù)學(xué)運(yùn)算）。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)由以上元素組成并代表一個(gè)完整的線(xiàn)路。電源從左邊的電源桿流過(guò)（在LAD編輯器中由窗口左邊的一條垂直線(xiàn)代表）閉合觸點(diǎn)，為

62、線(xiàn)圈或方框充電。</p><p>　　1、首先用鼠標(biāo)選中要放置軟元件的位置，再在指令樹(shù)中找到要放置的指令雙擊完成放置，也直接拖到要放置的位置。還可以從“程序”工具條中放置。</p><p>　　圖4—7 放置軟元件</p><p>　　2、在軟元件上方的??.?中輸入軟元件的地址I0.0。</p><p>　　圖4—8 輸入地址</

63、p><p><b>　　3、回車(chē)確定。</b></p><p>　　圖4—9 一個(gè)軟元件放置完成</p><p>　　串聯(lián)的元件同上述步驟操作。</p><p>　　4、將鼠標(biāo)選中觸點(diǎn)“I0.0”下方，如下圖：</p><p>　　圖4—10 選擇位置</p><p>　　

64、5、再在指令樹(shù)中找到要放置的指令雙擊完成放置，也直接拖到要放置的位置。。</p><p>　　圖4—11 放置軟元件</p><p>　　6、選中要并聯(lián)的指令，如下圖。</p><p>　　圖4—12 選擇串聯(lián)點(diǎn)</p><p>　　7、通過(guò)“程序”工具條中的“向上連線(xiàn)”工具可向上連線(xiàn)。首先選擇要關(guān)閉的點(diǎn)，再單擊“向上連線(xiàn)”工具。地址輸入

65、同上。</p><p>　　圖4—13 向上連線(xiàn)</p><p>　　8、通過(guò)“程序”工具條中的“向下連線(xiàn)”工具可向下連線(xiàn)。首先選擇要打開(kāi)的點(diǎn)，再單擊“向下連線(xiàn)”工具。</p><p>　　圖4—14 向下連線(xiàn)</p><p>　　9、放置一個(gè)通電延時(shí)定時(shí)器。</p><p>　　圖4—15 放置定時(shí)器</

66、p><p>　　10、在定時(shí)器的上方的????輸入定時(shí)器的編號(hào)T37，在定時(shí)器的PT位置輸入定時(shí)器的時(shí)間值100。即定時(shí)為100ms×100=10s。</p><p>　　圖4—16 定時(shí)器</p><p>　　將程序按上述方法編寫(xiě)完整。如下：</p><p>　　圖4—17 參考程序</p><p>　　M

67、icro/WIN的編程器中編寫(xiě)參考程序（也可自己設(shè)計(jì)）。具體操作請(qǐng)參考相關(guān)資料。</p><p>　　程序編緝完成后保存。選擇菜單“文件”→“保存”可保存工程。如下圖所示,我們保存工程為項(xiàng)目1.mvp。按下“保存”即可。</p><p>　　圖4—18 保存項(xiàng)目</p><p>　　圖3—19 參考接線(xiàn)圖</p><p>　　關(guān)掉控制臺(tái)電

68、源，按參考接線(xiàn)圖連接好實(shí)訓(xùn)導(dǎo)線(xiàn)。連接PLC電源線(xiàn)。打開(kāi)總電源。</p><p>　　11．下載、調(diào)試程序</p><p>　　做好以上兩步后就可以將程序下載到PLC了。</p><p>　　首先編譯程序，如下圖：</p><p><b>　　圖4—20 編譯</b></p><p>　　如果程序

69、有錯(cuò)誤，程序不能下載。錯(cuò)誤會(huì)在“輸出窗口”顯示，雙擊將會(huì)跳到錯(cuò)誤所在的地方。</p><p><b>　　圖4—21 錯(cuò)誤</b></p><p>　　編譯通過(guò)后就可以下載了，如下圖：</p><p>　　圖4—22 下載程序</p><p>　　注：S7-200 CN CPU 必須配合 STEP 7-Micro/W

70、IN V4.0 SP3 或以上版使用。STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP3 配合 S7-200 CN 使用時(shí)，必須設(shè)置語(yǔ)言環(huán)境為中文才能正常工作。</p><p>　　運(yùn)行PLC。在編程軟件中運(yùn)行PLC時(shí)，PLC必需是在“RUN”或“TERM”檔。如果是在“STOP”則會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤提示。</p><p>　　圖4—23 在編程軟件中運(yùn)行或停止PLC</p>&l

71、t;p>　　執(zhí)行程序狀態(tài)監(jiān)控。執(zhí)行程序狀態(tài)監(jiān)控后PLC中所有軟元件的狀態(tài)都會(huì)在編程軟件中顯示。</p><p>　　圖4—24 狀態(tài)監(jiān)控</p><p>　　要查看軟元件當(dāng)前的狀態(tài)也可以用狀態(tài)表監(jiān)控。</p><p>　　圖4—25 狀態(tài)表監(jiān)控</p><p>　　參考程序按SB1啟動(dòng)程序，SB2停止程序。程序運(yùn)行結(jié)果為HL1亮10

72、秒→HL2亮20秒→HL3亮30秒→HL1亮10秒循環(huán)。</p><p><b>　　6.2 程序調(diào)試</b></p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)的復(fù)位程序。步進(jìn)電機(jī)的復(fù)位控制是自動(dòng)線(xiàn)加工系統(tǒng)中每個(gè)單元運(yùn)行開(kāi)始都要進(jìn)行的操作，例如一些機(jī)械手的復(fù)位等</p><p>　　程序分為主程序、子程序和中斷程序3部分。主程序完成子程序調(diào)用和確定步進(jìn)電機(jī)的

73、運(yùn)動(dòng)方向。按下SB2，I0.1接通，開(kāi)始調(diào)用子程序，子程序完成高速脈沖指令PLC的控制字節(jié)設(shè)定，脈沖周期的設(shè)定以及輸出脈沖個(gè)數(shù)，把十六進(jìn)制16#85送到SMB67，16#85意思是啟用PTO/PWM更新脈沖和周期，SMB67表示選擇PTO操作。SMW68是PTO的周期設(shè)定值為50ms,SMD72是脈沖計(jì)數(shù)值，個(gè)數(shù)為30.接著連接和開(kāi)放中斷，最后Q0.0輸出高速脈沖，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行。Q0.0輸出脈沖完成后執(zhí)行中斷：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)沒(méi)有運(yùn)行到原

74、點(diǎn)時(shí)，機(jī)械手后限位I0.4不動(dòng)作，繼續(xù)調(diào)用子程序，Q0.0繼續(xù)發(fā)脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繼續(xù)運(yùn)行：當(dāng)運(yùn)行到原點(diǎn)時(shí)，I0.4動(dòng)作，執(zhí)行中斷返回指令RET1，同時(shí)使復(fù)位指示燈Q1.0亮，步進(jìn)電機(jī)完成復(fù)位。為了保證步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)確復(fù)位，需要在子程序中Q0.0輸出地脈沖個(gè)數(shù)設(shè)置的盡量少。</p><p>　　（2）步進(jìn)電機(jī)的定位程序。步進(jìn)電機(jī)的定位控制是指高速脈沖輸出一定數(shù)量的脈沖。就帶動(dòng)機(jī)械運(yùn)行一定的距離，進(jìn)行機(jī)械設(shè)備的定位控制。

75、定位程序的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)器與PLC的連線(xiàn)及PLC編號(hào)與復(fù)位程序相同。不同的是，在子程序中,Q0.0輸出脈沖完成后執(zhí)行中斷，中斷程序不在調(diào)用子程序，而是直接執(zhí)行中斷返回指令RET1，同時(shí)定位指示燈Q0.2 亮，步進(jìn)電機(jī)定位完成。其工作原理與復(fù)位程序的工作原理基本相同。</p><p><b>　　6.3 人機(jī)界面</b></p><p>　　6.3.1電動(dòng)機(jī)順序啟

76、停的觸摸屏組態(tài)開(kāi)發(fā)</p><p>　　電動(dòng)機(jī)順序啟停的硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　（1）控制要求：拿下啟動(dòng)按鈕SB2，電動(dòng)機(jī)M1啟動(dòng)，2S之后，電動(dòng)機(jī)M2啟動(dòng)，2S之后，電動(dòng)機(jī)M3啟動(dòng)，按下停止按鈕SB1，電動(dòng)機(jī)M3停止，2S之后，電動(dòng)機(jī)M2停止，2S之后，電動(dòng)機(jī)M3停止。</p><p>　?。?）主電路圖如圖4.3所示</p><p>

77、;<b>　　圖4.3</b></p><p><b>　?。?）I/O分配表</b></p><p>　　根據(jù)I/O分配表，畫(huà)出I/O分配圖，如圖4.4所示</p><p><b>　　圖4.4</b></p><p>　　6.3.2 電動(dòng)機(jī)順序啟停的軟件設(shè)計(jì)</p&g

78、t;<p>　　根據(jù)I/O分配圖編寫(xiě)電動(dòng)機(jī)順序啟停控制的梯形圖如下圖所示：</p><p>　　6.3.3 電動(dòng)機(jī)順序啟停的觸摸屏軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　電動(dòng)機(jī)順序啟停的觸摸屏軟件做法和交通燈觸摸屏軟件做法相同，最終做出的界面圖如圖4.5所示：</p><p><b>　　圖4.5</b></p><p&

79、gt;　　6.3.4 電動(dòng)機(jī)順序啟?？刂频南到y(tǒng)調(diào)試</p><p>　　按下啟動(dòng)按鈕SB2或是觸摸一下觸摸屏的啟動(dòng)按鈕，可以看到PLC的輸出Q0.0亮，繼電器KM1得電，2S之后，Q0.1亮，繼電器KM2得電，再過(guò)2S后，Q0.2亮，繼電器KM3得電，在觸摸屏上可以看到電動(dòng)機(jī)M1、 M2、M3依次啟動(dòng)。</p><p>　　按下停止按鈕SB1或是觸摸一下觸摸屏的停止按鈕，可以看到PLC的輸

80、出Q0.2滅，繼電器KM3失電，2S之后，Q0.1滅，繼電器KM2失電，再過(guò)2S后，Q0.0滅，繼電器KM1失電，在觸摸屏上可以看到電動(dòng)機(jī)M1、 M2、M3依次停止</p><p><b>　　第七章 設(shè)計(jì)小結(jié)</b></p><p>　?。?）了解了EAPS100柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)是深圳科萊德公司引進(jìn)德國(guó)技術(shù)研制的新一代自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，是一套完全工業(yè)級(jí)的自動(dòng)化生

81、產(chǎn)制造系統(tǒng)。</p><p>　?。?）對(duì)于EAPS100柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)的上料單元進(jìn)行編程設(shè)計(jì)，掌握了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的程序編寫(xiě)以及機(jī)械手的控制。</p><p>　?。?）在系統(tǒng)的調(diào)試中，加深了PLC功能指令的運(yùn)用，對(duì)于復(fù)雜的程序的編寫(xiě)有了一定的編寫(xiě)思路。同時(shí)也了解以一些液壓氣動(dòng)方面的知識(shí)</p><p>　?。?）初步了解了步進(jìn)電機(jī)的工作原理及其結(jié)構(gòu)。

82、 </p><p>　　（5）掌握了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的線(xiàn)路安裝以及與PLC的連接和初步了解步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理。 （6）掌握了步進(jìn)電機(jī)復(fù)位程序和定位程序的編寫(xiě)，以及調(diào)試</p><p><b>

83、;　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　?。?］ 《可編程控制器原理與應(yīng)用技術(shù)教程》 張鶴鳴/劉耀元 主編 北京大學(xué)出版社</p><p>　　[2] 徐炳輝。氣動(dòng)手冊(cè)[M]，上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2005. </p><p>　　[3] 明仁雄，等。液壓與氣動(dòng)傳動(dòng) [M]。國(guó)防工業(yè)出版社。2003.</p><p>　　[4]

84、 黃純穎、于曉紅、唐進(jìn)元等編著，機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)[M]，北京：高等教育出版社，2006.51 ~238. 周洪。 氣動(dòng)自動(dòng)化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[M]。 上?？茖W(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社， 1999. </p><p>　　[5] 孫恒、陳作模、葛文杰，機(jī)械原理[M]，北京：高等教育出版社，2006.5~21.</p><p>　　[6] 陶湘廳、袁銳波、羅景氣，動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景[OL]，中國(guó)傳動(dòng)

85、網(wǎng)， 2008.</p><p>　　[7] 陳新元，張安龍。裝配線(xiàn)機(jī)械手電氣混合控制[J].液壓與氣動(dòng)。2007（3） 。 [11] 上海工業(yè)大學(xué)流控研究室。氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ)[M]。機(jī)械工業(yè)出版社。1982. </p><p>　　[8] [德]Werner deppert/kurt stoll。氣動(dòng)技術(shù)——低成本綜合自動(dòng)化[M]。李寶仁，譯。 機(jī)械工業(yè)出版社，1999. </p>

86、;<p>　　[9] 王孝華， 趙中林， 等。 氣動(dòng)元件及系統(tǒng)的使用與維修[M]。 機(jī)械工業(yè)出版社。 1996. </p><p>　　[10] 袁子榮。液氣壓傳動(dòng)與控制[M]，重慶大學(xué)出版社，2002. </p><p>　　[11］ 《可編程控制器入門(mén)及應(yīng)用實(shí)例》 張萬(wàn)忠等編著 中國(guó)電力出版社</p><p>　?。?2］ 《電氣控制與PLC

87、應(yīng)用》 華滿(mǎn)香主編 人民郵電出版社</p><p>　　［13］ 《液壓與氣壓傳動(dòng)》 左健民主編 機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　?。?4］ 《液壓與氣動(dòng)技術(shù)》 張宏友主編 大連理工大學(xué)出版社</p><p>　　［15］ 《PLC原理及應(yīng)用技術(shù)》 湯自春主編 高等教育出版社</p><p>　　[16］《PLC 原理與應(yīng)

88、用》機(jī)械工業(yè)出版社.常曉玲主編 機(jī)械工業(yè)出版社.常健生 人民郵電出版社.賈德勝 機(jī)械工業(yè)出版社.劉建華 清華大學(xué)出版社.俞國(guó)亮</p><p><b>　　附 錄</b></p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)一個(gè)多月的努力我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了,但是現(xiàn)在回想起來(lái)做畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過(guò)

89、程，頗有心得，其中有苦也有甜，艱辛同時(shí)又充滿(mǎn)樂(lè)趣,不過(guò)樂(lè)趣盡在其中！通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，沒(méi)有接受任務(wù)以前覺(jué)得畢業(yè)設(shè)計(jì)只是對(duì)這幾年來(lái)所學(xué)知識(shí)的單純總結(jié)，但是通過(guò)這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)發(fā)現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)前面所學(xué)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，而且也是對(duì)自己能力的一種提高。</p><p>　　這次畢業(yè)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一個(gè)EAPS100柔性生產(chǎn)加工系統(tǒng)綜合程序的開(kāi)發(fā), 我院和深圳科萊德公司開(kāi)發(fā)的自動(dòng)化、電機(jī)電器專(zhuān)業(yè)的綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備，該柔性加工系統(tǒng)一

90、般包括上料單元、沖壓?jiǎn)卧?，清洗與烘干單元、組裝單元、倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)、直線(xiàn)皮帶線(xiàn)單元等單元， 這些單元都包括PLC、傳感器、變頻電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、機(jī)械手、存儲(chǔ)器、立體車(chē)庫(kù)、觸摸屏等等。從課題分析開(kāi)始，再進(jìn)行總體設(shè)計(jì)、詳細(xì)設(shè)計(jì),最后到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。每一步都讓我將理論學(xué)習(xí)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐中去。也使我掌握了一整套規(guī)范的設(shè)計(jì)操作流程。 </p><p>　　在課題分析階段，由于本次是設(shè)計(jì)一個(gè)PLC控制系統(tǒng)，所以對(duì)其中的PLC的工作分析