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1、競賽機器人融合機械設(shè)計、自動控制、人工智能、人機接口、機電一體化等多項技術(shù)，已成為機器人研究領(lǐng)域中的一個熱點；又因其集科學(xué)研究、教育和娛樂于一體，從而吸引了世界各國科技工作者和廣大青少年的積極參與，并逐漸引起社會各界的關(guān)注。 本文把競賽機器人分為底層控制系統(tǒng)、驅(qū)動控制系統(tǒng)、超聲波測距傳感裝置三個主要部分進行研究。通過查閱資料以及進行方案比較，確定采用高性能的DSP處理器與FPGA相結(jié)合作為機器人的底層控制芯片，該做法有助于增強系
2、統(tǒng)的處理能力。其中EPIC3完成數(shù)據(jù)采集，TMS320F2812與其采用尋址方式通信，使機器人系統(tǒng)處理速度更快、控制更穩(wěn)定，具有響應(yīng)時間短，控制精度高的特點。根據(jù)競賽機器人的運動需要，為驅(qū)動控制系統(tǒng)選定了基于PWM技術(shù)的驅(qū)動控制方案，調(diào)速部分采用PID控制算法，并對控制單元、測速單元、電機驅(qū)動單元等單元電路進行了詳細(xì)研究，使機器人的行動更加敏捷而且精確。超聲波測距傳感器作為競賽機器人的“外部感官”好比人的觸覺，可以“感覺”到擋在機器人面
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