搶噴機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、近年來，隨著機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，以及人力成本的提高，許多行業(yè)已經(jīng)采用機(jī)器人作業(yè)代替人力作業(yè)。在石油行業(yè)中，搶噴機(jī)器人主要用于修井時對井噴的處理，其主要功能是當(dāng)井噴發(fā)生時代替人工完成止噴閥門的轉(zhuǎn)運和安裝。
　　本文首先針對修井時搶噴機(jī)器人工作過程中的穩(wěn)定性，實現(xiàn)了在保證自身穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上通過模糊控制器對外力的振動影響進(jìn)行減弱處理的方案。對于自身穩(wěn)定性的實現(xiàn)，是利用S型速度曲線對機(jī)器人軌跡進(jìn)行速度擬合，使運動過程中無加速度突變的現(xiàn)象

2、，從而保證無外力時自身的穩(wěn)定性。對于主動減振的實現(xiàn)，是利用模糊控制技術(shù)使機(jī)器人根據(jù)實際轉(zhuǎn)矩與標(biāo)定轉(zhuǎn)矩的誤差改變輸出加速度，產(chǎn)生與振動方向相反的力效果，從而實現(xiàn)弱化外力的影響。
　　其次，針對修井時井噴現(xiàn)場環(huán)境不利于傳感器工作，不利于采集準(zhǔn)確的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩值的問題，使用導(dǎo)出的伺服電機(jī)實時電流值來代替輸出轉(zhuǎn)矩，將通過伺服驅(qū)動器串口導(dǎo)出的實時電流值經(jīng)A/D模塊轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號后再傳輸給PLC。以正常工作時的電流為標(biāo)定值，將實時電流值與標(biāo)定