仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、仿人機(jī)器人是一個(gè)熱門的研究領(lǐng)域，匯集了計(jì)算機(jī)、電子、通信、自動(dòng)控制、傳感器等多領(lǐng)域的尖端技術(shù)，代表了機(jī)電一體化的最高成就。從機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)來看，與人類密切相關(guān)的仿人機(jī)器人被擺在越來越重要的位置，成為世界各國一致看好并為之努力發(fā)展的方向。而仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)為機(jī)器人學(xué)、控制理論、機(jī)電一體化及其它相關(guān)學(xué)科提供了良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　 本文根據(jù)仿人機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)與控制性能的要求和實(shí)驗(yàn)室的研究需要，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于ARM9

2、與DSP分布式控制系統(tǒng)的仿人機(jī)器人。本控制系統(tǒng)采用上位機(jī)和下位機(jī)兩層控制，上下位機(jī)通過CAN總線連接并進(jìn)行通訊。
　　 首先，本文介紹了國內(nèi)外仿人機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其基礎(chǔ)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，并指出了本文的主要研究?jī)?nèi)容
　　 其次，介紹了仿人機(jī)器人模型本體結(jié)構(gòu)，步行穩(wěn)定性分析和步態(tài)規(guī)劃方法。
　　 再次，介紹了仿人機(jī)器人控系統(tǒng)的總體硬件平臺(tái)以及上位機(jī)軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，然后通過步態(tài)調(diào)試實(shí)現(xiàn)機(jī)器人穩(wěn)定行走。